ABB机器人进行零点校准的具体方法.docx
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2023-03-22
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ABB 机器人进行零点校准的具体方法
零点校准的概念和意义：
通过对各轴机械零点位置的标定使机械模型与控制器内部理论模型匹配，提高控制精度。
需要进行零点校准的几种情况汇总：
新购买的机器人，厂家未进行机器人零点校准
电池电量不足，更换电池后
更换机器人本体或控制器后
转数计数器数据丢失
校准的原理：
以 IRB120 机器人为例，本体的 6 个轴均有零点标记，手动将机器人各轴零点标记对准，记
录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算该轴的零点位置，并以作为各轴的基准进行
控制。
各轴的机械零点位置如下图所示（不同机型可能会有不同）
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