ABB机器人系统输入输出信号System Input和Output详解（一）.docx
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2023-01-23
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ABB 机器人系统输入输出信号 System Input 和 Output 详解
System Input 类型：
输入 I／O 信号可指定具体的系统输入项，比如 Start 或 Motors on。该输入项会在不使用
FlexPendant 示教器或其它硬件装置的情况下触发一项交由系统处理的系统行动。
可以用一个 PLC 来触发相应的系统输入项。
注意：如果系统正处于手动模式，或系统因未达到任何其它要求而无法开展行动，那么就不
会显示错误消息。在拒绝了一项系统行动后，错误消息将保存在相应的错误日志中。
限制条件：
只能为输入 I／O 信号指定一项系统行动，不过可为多个输入 I／O 信号指定相同的系统
行动。
当删除一项系统行动时，输入 I／O 信号自身的定义会予以保留，因此必须单独删除相
应的 I／O 信号。
除行动值等级外，系统输入 I／O 信号仅对主任务有效。
Signal Name（信号名称）
Signal Name 属于类型 System Inputs，
Signal Name 是已配置并有待使用的数字输入 I/O 信号的名称。其通过一个已配置的数字输
入 I/O 信号来关联相应的系统输入项
Action（动作）
Action 属于类型 System Inputs，
可为具体的系统状态指定输入信号。Status 定义了该信号将要触发的系统操作。本系统会在
无用户输入项的情况下处理该系统状态。可使用 PLC 触发该系统操作。
常用的系统输入：
1. MotorOff
行动值 Motors Off 会把相关控制器设置成“电机关闭”状态（相当于松开使能开关）。如
果正在执行一段程序，那么该程序就会在状态变化前停止。
为了在受控条件下稳妥停止，我们建议先停止相关程序的执行过程，然后再采用行动
Motors Off。
可通过 PLC 信号使用 MotorOff 来把相关控制系统设置为“电机关闭”状态
2. MotorOn
行动值 Motors On 会把相关控制器设置成“电机开启”状态（相当于使能开关上电）。
可通过 PLC 信号使用 MotorOff 来把相关控制系统设置为“电机开启”状态
前提：定义的 DI 信号有效
限制条件：
该行动值存在以下限制：
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