L6470PD马达驱动程序（项目已验证OK）

#include "main.h" dSPIN_RegsStruct_TypeDef dSPIN_RegsStruct; u32 MotorSpeedConver(u16 Speed) {// 马达速度转换 将步/s换算成r/min uint32_t tSpeed = 0; tSpeed = ((float)Speed/60)*200; return MaxSpd_Steps_to_Par(tSpeed); } /******************************************************************** * 函数说明：检测L6470硬件忙寄存器 * 输 入：无 * 返 回：返回1忙，返回0闲 ******************************************************************/ uint8_t dSPIN_Busy_HW(u8 Num) { // if(!(GPIO_ReadInputDataBit(dSPIN_BUSY_Port, dSPIN_BUSY_Pin))) if(MotorWaitBusy(Num)) return 0x01; else return 0x00; } /******************************************************************** * 函数说明：检测L6470软件忙寄存器 * 输 入：无 * 返 回：返回1忙，返回0闲 ******************************************************************/ uint8_t dSPIN_Busy_SW(void) { // if(!(dSPIN_Get_Status() & dSPIN_STATUS_BUSY)) return 0x01; // else return 0x00; return 0x00; } /******************************************************************** * 函数说明：发送/接收一个字节到SPI * 输 入：发送字节 * 返 回：接收字节 ******************************************************************/ uint8_t dSPIN_Write_Byte(uint8_t byte) { u8 Data=0; MotorCSEnable(1); // nSS/CS片选信号 - 低 Data = SPIx_ReadWriteByte(1, byte); MotorCSEnable(0); return Data; } /******************************************************************** * 函数说明：配置L6470各寄存器初值 * 输 入：寄存器地址，对应的值 * 返 回：无 ******************************************************************/ void dSPIN_Registers_Set(dSPIN_RegsStruct_TypeDef *dSPIN_RegsStruct, u8 mIndex) {// 配置寄存器 MotorNumEnable(mIndex); dSPIN_Set_Param(dSPIN_ABS_POS, dSPIN_RegsStruct->ABS_POS); dSPIN_Set_Param(dSPIN_EL_POS, dSPIN_RegsStruct->EL_POS); dSPIN_Set_Param(dSPIN_MARK, dSPIN_RegsStruct->MARK); dSPIN_Set_Param(dSPIN_ACC, dSPIN_RegsStruct->ACC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_DEC, dSPIN_RegsStruct->DEC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_MAX_SPEED, dSPIN_RegsStruct->MAX_SPEED); dSPIN_Set_Param(dSPIN_MIN_SPEED, dSPIN_RegsStruct->MIN_SPEED); dSPIN_Set_Param(dSPIN_FS_SPD, dSPIN_RegsStruct->FS_SPD); dSPIN_Set_Param(dSPIN_KVAL_HOLD, dSPIN_RegsStruct->KVAL_HOLD); dSPIN_Set_Param(dSPIN_KVAL_RUN, dSPIN_RegsStruct->KVAL_RUN); dSPIN_Set_Param(dSPIN_KVAL_ACC, dSPIN_RegsStruct->KVAL_ACC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_KVAL_DEC, dSPIN_RegsStruct->KVAL_DEC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_INT_SPD, dSPIN_RegsStruct->INT_SPD); dSPIN_Set_Param(dSPIN_ST_SLP, dSPIN_RegsStruct->ST_SLP); dSPIN_Set_Param(dSPIN_FN_SLP_ACC, dSPIN_RegsStruct->FN_SLP_ACC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_FN_SLP_DEC, dSPIN_RegsStruct->FN_SLP_DEC); dSPIN_Set_Param(dSPIN_K_THERM, dSPIN_RegsStruct->K_THERM); dSPIN_Set_Param(dSPIN_STALL_TH, dSPIN_RegsStruct->STALL_TH); dSPIN_Set_Param(dSPIN_OCD_TH, dSPIN_RegsStruct->OCD_TH); dSPIN_Set_Param(dSPIN_STEP_MODE, dSPIN_RegsStruct->STEP_MODE); dSPIN_Set_Param(dSPIN_ALARM_EN, dSPIN_RegsStruct->ALARM_EN); dSPIN_Set_Param(dSPIN_CONFIG, dSPIN_RegsStruct->CONFIG); } /********************************************************************** * 名 称：dSPIN_Regs_Struct_Reset * 功 能：配置1号电机各参数 * 入口参数： * 出口参数： * 说 明：步进电机初始化设置 ***********************************************************************/ void dSPIN_Regs_Struct_Reset(u8 mIndex) {/* 初始化L6470各寄存器初值 */ memset(&dSPIN_RegsStruct, 0, sizeof(dSPIN_RegsStruct)); dSPIN_RegsStruct.ACC = AccDec_Steps_to_Par(2000); /* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/ dSPIN_RegsStruct.DEC = AccDec_Steps_to_Par(2000); /* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */ dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED = MotorSpeedConver(600); /* 最大速度900r/m, 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/ dSPIN_RegsStruct.FS_SPD = FSSpd_Steps_to_Par(1000); /* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/ dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED = 0x1000|MinSpd_Steps_to_Par(0);/* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/ if(mIndex == MOTOR1_NUM) { if(g_ModParam.xHoldPow >= 20) g_ModParam.xHoldPow = 20; if(g_ModParam.xRunPow >= 25) g_ModParam.xRunPow = 25; dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.xHoldPow); /* 保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％, 65%=2.43A*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.xRunPow); /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.xRunPow); /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.xRunPow); /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */ dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(100); /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */ dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.015);/* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.026);/* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.026);/* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ } else { if(g_ModParam.zHoldPow >= 20) g_ModParam.zHoldPow = 20; if(g_ModParam.zRunPow >= 25) g_ModParam.zRunPow = 25; dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.zHoldPow); /* 保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％, 65%=2.43A*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.zRunPow); /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.zRunPow); /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/ dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(g_ModParam.zRunPow); /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */ dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(100); /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */ dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.015);/* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.026);/* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.026);/* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */ } dSPIN_RegsStruct.K_THERM = KTherm_to_Par(1); /* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/ dSPIN_RegsStruct.OCD_TH = dSPIN_OCD_TH_3000mA; /* 过流阈值设置1500毫安 */ dSPIN_RegsStruct.STALL_TH = StallTh_to_Par(2000); /* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */ dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE = dSPIN_STEP_SEL_1_128; /* 设置到128微步模式 */ dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN = 0X00 /* dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE 报警设置 - 启用所有警报 */ | dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT // 过流保护 | dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN // 过热关闭 | dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING // 过热警告 | dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE |dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A |dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B | dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON | dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD ; /* 内部振荡