CAN总线的实现-SJA1000实例.doc

CAN总线是一种广泛应用在汽车电子、工业自动化等领域的通信协议，具有高可靠性和实时性。本文将详细解析基于SJA1000芯片实现CAN总线的初始化、接收和发送数据的过程。 SJA1000是Philips（现NXP）公司推出的一款专用CAN控制器，它能够与微处理器进行高速通信，实现CAN协议的数据帧处理和错误检测。在实现CAN总线通信时，通常需要对SJA1000进行初始化，包括设置其工作模式、时钟分频、波特率、验收滤波器等参数。 1. **SJA1000初始化过程** - `Sja_1000_Init`函数是SJA1000初始化的核心，首先关闭中断（EA=0），然后进入复位模式，通过`BCAN_ENTER_RETMODEL`函数实现。 - 接下来，创建通讯模式，用`BCAN_CREATE_COMMUNATION`函数设置控制器进入正常工作模式。 - 设置时钟分频，这里使用`BCAN_SET_OUTCLK`函数，参数`Clock_Out`为0xc0，表示时钟分频寄存器（CDR）的设置，这将决定CAN总线的波特率。 - 配置对象寄存器，`BCAN_SET_OBJECT`用于设置CAN控制器的对象寄存器，参数定义了接收和发送的消息ID、数据长度等。 - 设置波特率，`BCAN_SET_BANDRATE`函数用于设置CAN总线的波特率，例如`CAN_BPS_1M`表示1Mbps的波特率。 - 设置中断和控制寄存器，如`REG_OCR`和`REG_IER`分别设置操作模式和中断使能，`BCAN_SET_CONTROL`设置控制寄存器，以确定控制器的工作状态。 - 最后打开中断，并返回初始化状态码，表明初始化是否成功。 2. **设置时钟分频** - `BCAN_SET_OUTCLK`函数用于设置SJA1000的时钟分频寄存器（CDR）。时钟分频决定了CAN控制器的内部时钟频率，进而影响波特率的设定。不同的`Clock_Out`值对应不同的分频系数，以适应不同波特率的需求。 3. **数据收发** - 接收数据：在初始化完成后，可以使用SJA1000的中断或轮询方式来接收数据。中断方式下，当有新的数据到达时，中断标志会被置位，通过读取中断标志和接收缓冲区获取数据。 - 发送数据：SJA1000提供了发送数据的功能，通过设置发送缓冲区和启动发送命令来完成。发送过程中，需要监控发送状态，确保数据正确发送并处理可能的错误。 4. **验收滤波器设置** - 验收滤波器是CAN总线中的一个重要组成部分，用于筛选接收到的数据帧，只允许特定ID的数据帧通过。在`BCAN_SET_OBJECT`函数中，可以通过设置相应的参数来配置验收滤波器，过滤不必要的数据，提高系统效率。 总结，SJA1000的初始化是实现CAN通信的关键步骤，包括进入复位模式、设置波特率、配置验收滤波器等，这些设置将直接影响到CAN总线的性能和稳定性。在实际应用中，需要根据具体需求调整初始化参数，以达到最佳的通信效果。同时，接收和发送数据的处理也是必不可少的，它们确保了节点间数据的正确传输。