# parking
此程序用于学习自动泊车，主要使用混合A*算法和数值优化的方法做自动停车
程序目前只关注一个周期的轨迹规划
1.参考apllo的混合A*算法生成初始路径
2.根据行车隧道思想编写行车隧道算法
3.利用IPOPT 和ADOLC对优化问题进行求解
4.所有的数据通过matplotcpp进行图形绘制
5.程序经过初步调试，测试结果如下图所示：
202201107
1.增加了apollo TDR-OBCA算法测试对比。
2.增加了速度优化方法，使用了分段加加速度的优化方法
有待进一步研究：
1.详细的参数对比，包括运行效率，速度平滑性，控制平滑性，完成时间等
2.离散点的时间分配问题
3.搭建ros的测试环境，封装为ros包，以增强其通用性
4.参数对曲线的影响有待进行调参测试
5.此方法是将对混合A*的所有点进行优化，需要对采用关键路标点，点与点之间使用曲线连接，对曲线优化的方法进行研究对比。
参考借鉴：
百度apollo
湖南大学李柏《自动驾驶决策规划技术理论与实践》
浙江大学高飞移动机器人运动规划的知识
声明：仅仅作为个人学习使用
基于C++开发的自动泊车算法+混合A*障碍物约束转化为行车走廊约束的优化+apollo TDR-OBCA的比较+源码+文档（毕设 （103个子文件） 
distance_approach_ipopt_interface.cc 63KB distance_approach_ipopt_corridor_interface.cc 59KB reeds_shepp_path.cc 42KB distance_approach_ipopt_relax_end_slack_interface.cc 38KB distance_approach_ipopt_relax_end_interface.cc 37KB apollo_trajectory_optimizer.cc 33KB hybrid_a_star.cc 32KB iterative_anchoring_smoother.cc 31KB polygon2d.cc 20KB dual_variable_warm_start_osqp_interface.cc 16KB open_space_trajectory_optimizer.cc 15KB construct_driving_corridor.cc 13KB box2d.cc 13KB piecewise_jerk_problem.cc 12KB minimum_jerk_problem.cc 11KB grid_search.cc 10KB path_data.cc 9KB distance_approach_apollo_problem.cc 9KB distance_approach_problem.cc 7KB apollo_parking.cc 7KB line_segment2d.cc 7KB open_space_map.cc 6KB piecewise_jerk_speed_problem.cc 5KB main.cc 5KB aabox2d.cc 5KB speed_data.cc 5KB discretized_trajectory.cc 4KB linear_interpolation.cc 4KB node3d.cc 4KB vec2d.cc 4KB math_utils.cc 3KB dual_variable_warm_start_problem.cc 3KB corridor_test.cc 3KB frenet_frame_path.cc 3KB open_space_roi_deal.cc 3KB discretized_path.cc 2KB publishable_trajectory.cc 2KB matplot_test.cc 523B open_space_trajectory_optimizer_config.cc 350B matplotlibcpp.h 97KB polygon2d.h 12KB box2d.h 11KB distance_approach_ipopt_corridor_interface.h 9KB distance_approach_ipopt_relax_end_slack_interface.h 8KB distance_approach_ipopt_relax_end_interface.h 8KB apollo_trajectory_optimizer.h 8KB distance_approach_ipopt_interface.h 8KB line_segment2d.h 8KB math_utils.h 7KB aabox2d.h 6KB open_space_trajectory_optimizer.h 6KB hybrid_a_star.h 6KB reeds_shepp_path.h 6KB piecewise_jerk_problem.h 5KB grid_search.h 5KB planner_open_space_config.h 5KB path_data.h 5KB distance_approach_interface.h 4KB pnc_point.h 4KB iterative_anchoring_smoother.h 4KB node3d.h 4KB vec2d.h 4KB open_space_map.h 3KB dual_variable_warm_start_osqp_interface.h 3KB linear_interpolation.h 3KB construct_driving_corridor.h 3KB vehicle_config.h 3KB point_factory.h 3KB discretized_trajectory.h 3KB distance_approach_apollo_problem.h 2KB piecewise_jerk_speed_problem.h 2KB distance_approach_problem.h 2KB minimum_jerk_problem.h 2KB ADCTrajectory.h 2KB frenet_frame_path.h 2KB dual_variable_warm_start_problem.h 2KB speed_data.h 2KB publishable_trajectory.h 2KB discretized_path.h 1KB open_space_roi_deal.h 514B open_space_trajectory_optimizer_config.h 335B vehicle_config_helper.h 0B LICENSE 1KB README.md 2KB SECURITY.md 619B ADOLC-Taylors_3.tap 16.21MB ADOLC-Taylors_3.tap 14.15MB ADOLC-Taylors_3.tap 13.14MB
CMakeLists.txt 3KB CMakeLists.txt 766B CMakeLists.txt 744B CMakeLists.txt 679B CMakeLists.txt 672B CMakeLists.txt 621B CMakeLists.txt 509B CMakeLists.txt 446B CMakeLists.txt 310B CMakeLists.txt 73B CMakeLists.txt 34B CMakeLists.txt 0B共 103 条
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m0_750287012024-08-17这个资源值得下载，资源内容详细全面，与描述一致，受益匪浅。
梦回阑珊
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