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基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx
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基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx基于单片机对电梯门机控制系统的设计.docx
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由上述的时间速度控制可讨论系统运行的位移速度曲线。“ —门位移;t —
S
时间; —电机的速度; —速度变化的时间间隔; V —在 内的速度变化。
T T
d
在速度下降的过程中,速度从 V 开始下降,则在 t 时刻,V (t) V V t ,又
0 0
d
V
V
0 1
0 1
t
2
1
V
d
0
d
0
d
0
0 0
(4-1)
(4-2)
(V V ) (V V )
2
2V
0 0 1 0 1
d
在一个速度变化时间 T 内,V V V ,则
0 1
d
S (V V ) 2 (2V V ) 2
T
0 1 0 d
由此可知在一个 内,其中 由门机的一个程序运行循环时间所确定门位移
T T
的距离与(2V V ) 成正比,当 V 大时则门位移也大,当 V 小时则门位移也小;在
0
d
0 0
V 相同的情况下,如果要改变速度下降的快慢,则可改变 V 的大小;同时由以上
d
1.1.2 S 曲线加减速过程
图 4-4 加速过程 S 曲线
图 4-5 加速曲线与减速曲线
下面,以加速过程为例介绍 S 曲线的获得。
1.1.3 连续时间下的分段速度表达式
系统中假设匀加加速段(第一段)和匀减加速段(第三段)时间相等,且加加速
度值和减加速度值相等。于是有
t t t
(4-3)
1 3 2
现分段计算:
(1)初试状态 0 时,有
t
da(t)
0,a(0) 0,v(0)
0
(4-4)
dt
(2)匀加加速段,即 0 t t 时,加速度的变化率为一常数,用 da(t) dt 来
1
表示加速度的变化率,则有
da(t) dt b,b 为一大于零的常数 (4-5)
其中 b 是加加速度值,也是减加速度的绝对值,积分可得
da(t)
bdt=bt
a(t) a(0)
dt
0
(4-6)
(4-7)
t t
dt
0 0
1
v
(t) v(0) a(t)dt 0 bdt=
bt
t t
2
2
0 0
当 t t 时,将 t t 代人式(4-6)和(4-7)得
1 1
a(t ) bt
(4-8)
(4-9)
1 1
1
v(t ) bt
2
1
2
1
(3)匀加速段,即 t t t
1 2
a(t) a(t ) bt
(4-10)
1 1
1 1
(t) v(t ) a(t)dt bt bt dt bt bt t bt
t t
v
2
1
2 2
1
2 2
1 1 1 1
t
1
t
1
1
bt t bt
(4-11)
(4-12)
2
1
2
1
当 t t 时,分别代人(4-10)和(4-11)可得
2
a(t ) bt
2 1
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苦茶子12138
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