FANUC机器人编程与操作.pdf

《FANUC机器人编程与操作》的实验主要涵盖了FANUC机器人的基本构成、功能、坐标系理解以及编程与操作的实践。FANUC机器人是一款广泛应用于弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等多种工业场景的自动化设备。 机器人的构成包括机械本体、动力部分和计算机控制部分。机械本体由六个关节组成，每个关节对应一个坐标系，由伺服电机驱动。动力部分提供机器人的运动能力，而计算机控制部分则包含了用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘和32位CPU，用于控制和监控机器人的运行状态。 实验的目的在于让学习者掌握机器人的基本知识和操作技能，包括理解机器人的各部分功能、坐标系的使用以及编程方式，特别是示教编程。实验设备主要包括FANUC机器人、气压站、气动手抓器和合金铝块。 实验步骤详细说明了如何操作机器人，从开机到关机的流程，再到通过控制面板（TP）熟悉各个坐标系的运动情况，如TOOL、JOINT、XYZ和USER坐标系。通过比较不同坐标系下的运动，可以理解它们的区别和应用场景。 示教编程是机器人操作的重要环节。学习者需要掌握不同运动指令，如Joint、Linear和Circular，以及位置数据类型P和PR[ ]。速度单位会根据运动类型变化，终止类型则有多种选择。在进行示教编程时，安全始终是首要考虑因素，确保工作区域内无人，使用Deadman开关和SHIFT键进行控制。 实验还包括编写搬运铝块的示教程序，这涉及创建程序、单步运行调试和连续运行观察。通过这个过程，学习者可以实际体验到编程逻辑在机器人运动中的体现。 实验后的思考题旨在巩固理论知识，包括机器人的组成结构、各种坐标系的定义及其应用，以及记录实际编程的搬运程序，以深化理解和应用。 FANUC机器人编程与操作的学习，不仅要求理解机器人硬件结构，还需要掌握其控制软件的使用，特别是编程技巧，这对于实现自动化生产、提升工作效率具有重要意义。通过实际操作，学习者能够积累实践经验，提升在未来工业自动化领域的专业素养。