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ABB[a]-J-4ABB 机器人的 10 通信
4.1
任务目标
了解
ABB
机器人
I/O
通信的种类。
掌握常用
ABB
标准
I/O
板的配置。
掌握
Profibus
适配器与
PLC
进行通信的配置方法。
4.2
任务描述
以
ABB
标准
I/O
板
DSQC651
为模块,模块单元为
boardlO
,总线连接
DeviceNetl
,地址为
10
,创建数字输入 信号
DI1
、
数字输出信号
DO1
、组输入信号
GI1(4
位)、组输出信号
GO1
(
4
位)和模拟输出信号
AO1
,并实现
I/O
信号的监控及操
作。
除了通过
ABB
机器人提供的标准
I/O
板进行与外围设备进行通信以外,
ABB
机器人还可以使用
DSQC667
模块通过
Profibus
与
PLC
进行快捷和大数据量的通信。如何连接
ABB03-5Profibus
适配器?
4.3
知识储备
4.3.1ABB
机器人
I/O
通信种类
机器人提供了丰富的
I/O
通信接口,可以轻松地实现与周边设备进行通信。
机器人
现场总线
ABB
PC
RS232
通信
OPCerver Socket
Message
ABB^
准
标准
I/O
板
Device Net
Profibus Profibus-DP
Profi net EtherNet IP
PLC
注
1
:一种通信协议
注
2
:不同厂商推出的现场总线协议
关于
ABB
机器人的
I/O
通信接口的说明:
1
)
ABB
的标准
I/O
板提供的常用信号处理有数字输入
链跟踪,在本章中会对此进行介绍。
di
、数字输出
do
、模拟输入
ai
、模拟输出
ao
、以及输送
2
)
ABB
机器人可以选配标准
ABB
的
PLC
省去了原来与外部
PLC
S
行通信设置的麻烦,并且在机器人
示教器上就能实现与
PLC
相关的操作。
3
)在本章中,以最常用的
ABB
标准
I/O
板
DSQC651
和
Profibus-DP
为例,进行详细的讲解如何进行相关的 参数设定。
IRC5
控制柜接口说
明:
标号 说明
A
附加轴,电源电缆连接器(不能用于此版本)
BFIexPe nda nt
连接器
CI/O
连接器
D
安全连接器
E
电源电缆连接器
F
电源输
入连接器
G
电源连接器
HDeviceNet
连接器
1
信号电缆连接器
J
1
信号电缆连接器
K
L
控制柜接口示意图:
轴选择器连接器
附加轴,信号电缆连接器(不能用于此版本)
J
4.3.2ABB
标准
I/O
板
本节将介绍常用的
ABB
标准
I/O
板(具体规格参数以
ABB
官方最新公布为准)
型号 说明
DSQC651
DSQC652
DSQC653
DSQC355A
DSQC377A
1.ABB
标准
I/O
板
DSQC651
(
1
) 模块接口说明
分布式
I/O
模块
di8\do8ao2
分布式
I/O
模块
di16\do16
分布式
I/O
模块
di8\do8
带继电器
分布式
I/O
模块
ai4\ao4
输送链跟踪单元
DSQC65
板主要提供
8
个数字输入信号、
8
个数字输出信号和
2
个模拟输出信号的处理。
标号 说明
数字输出信号指示灯
A
B
C
D
E
F
G
(
2
) 模块接口连接说明
X1
端子:
X1
数字输出接口
X6
模拟输出接口
X5
是
DeviceNet
接口
模块状态指示灯
X3
数字输入接口
数字输入信号指示灯
X3
端子:
*—X3
端子编
地址分配
号
X1
端子编号
1
2
3
4
5
使用定义
使用定义
地址分
配
OUTPUTCH
1
OUTPUTCH
2
OUTPUTCH
3
OUTPUTCH
4
OUTPUTCH
5
32
33
34
35
36
J
1
2
3
4
5
INPUTCH
1
INPUTCH
2
INPUTCH
3
INPUTCH
4
INPUTCH
5
0
1
2
3
4
6
OUTPUTCH6 37
7 OUTPUTCH7 38
8 OUTPUTCH8 39
9 0V
X5
端子编号
7
模块
______ 使用定义
(
LSB
)
8
1
IDbit0
模块
OVBLACK
(
LSB
)
-------
9
2
IDbit1
模块
CAN
信号线
(
lowBLUE
LSB
)
10
3
IDbit2
模块
屏蔽线
(
LSB
)
11
4
IDbit3
CAN
模块
信号线
(
highWHILE
LSB
)
12
5
IDbit4
模块
24VRED
(
LSB
)
6
IDbit5
GND
地址选择公共端
注
10
24V
X5
端子:
1
X6
端子:
2
未使用
黑色
,
XB
端子编号,
WH
使用定义
RED
地址分配
未使用
6
INPUTCH6 5
7 INPUTCH7 6
8 INPUTCH8 7
9 0V
要设定模块在网络中的地址。端子
X5
的
6~12
的跳线用
来决定模块的地址,地址可用范围在
10~63
。
如上图,将第
8
脚和第
10
脚的跳线剪去,
2+8=10
就可
以获得
10
的地址。
10
未使用
*ABB
标准
I/O
板是挂在
DeviceNet
网络上的,所以
*
模拟输出的范围:
0~+10V
0V
BLACK
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苦茶子12138
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