EtherCAT igh主站控制3个台达asdaa2伺服转圈圈

EtherCAT igh主站控制3个台达asdaa2伺服转圈圈。包括伺服使能、控制3个电机转圈圈、每秒读取电机的实际位置、运行90秒自动退出程序。。。 需要编译igh和xenomai环境，才能成功运行程序，代码是完整的。