【库卡KR C2上海高级培训总结】
本次培训主要涵盖了库卡KR C2机器人的全面知识，包括硬件结构、控制系统、编程技术等多个方面。以下是详细的学习内容：
1. **MFC（Main Control Unit）性能特征**：
- MFC按照ISA标准设计，保证了与各类工业设备的兼容性。
- 使用CAN总线接口处理系统和用户输入输出，确保高效的数据传输。
- 以太网接口用于机器人网络控制，支持远程操作和监控。
- 支持DeviceNet/CAN总线接口，便于连接多种自动化设备。
- 设有KCP（控制面板）和PC之间的接口，以及ESC（电子伺服控制器）和PC的接口。
- 最多可容纳2个DSE-IBS卡，扩展性强大，能支持最多12个轴的控制。
- 提供Windows95和VxWorks之间的不可屏蔽中断（NMI），确保关键任务的执行。
2. **RDW（Robot Drive Unit）功能**：
- 从27V电源生成工作电压，满足系统需求。
- 为8个轴的旋转变压器供电，实现精确的位置检测。
- 单独供电给8个电机温度传感器，实时监控电机温度。
- 实现8个轴的R/D转换和12位分辨率的A/D转换，保证高精度信号处理。
- 提供2个EMT（Electromagnetic Transmitter）通道数据处理，增强通讯能力。
- 监视旋转变压器的断路状态，预防故障发生。
3. **硬件组件详解**：
- DSE-IBSX810.1X801和DeviceNetX804模块，用于DeviceNet网络通信。
- EthernetX802接口，支持标准以太网通信。
- Ethernet AUI*X4 PC风扇监控，确保散热系统的正常运行。
- ISA总线接口，兼容不同类型的扩展卡。
- 通过RS422串口与DSEAT通信，实现远程控制和诊断。
- 在断电时，数据备份至EEPROM，确保信息的安全。
4. **机器人转轴的自由旋转装置**：
- 在出现故障时，可以通过手动驱动电机绕过电机制动器，进行机械动作。
- EMT接口用于连接旋转变压器A1到A6，提供轴位移信息。
- 旋转变压器E1和E2用于校准和监控机器人位置。
5. **机器人零点校正**：
- 校正过程严谨，校正1轴、2轴、3轴后，校正4、5、6轴时需保持前三个轴不动，否则需重新校正。
6. **SPS（Sequential Programming System）编程**：
- 可在移动命令中添加SPS指令，这些指令由SPS事件触发执行。
- 注明行号的SPS点指令在指定位置执行，通过控制SPS触发条件来延迟或提前运行指令。
7. **VW-USER功能**：
- 在VKRCI软件包内，VW-USER模块用于平移和旋转编程，通过BOF（Block Of Functions）调用指令。
- 支持配置输入输出、SUBMIT解释程序、进程设置和专家界面操作，适用于高级编程需求。
此次培训通过理论讲解与实验相结合的方式，使学员对库卡KR C2机器人的理解更为深入。尽管实践环节受到现场设备限制，但学员依然收获颇丰。为了进一步提升员工技能，建议增加实验设备，并提供更多培训机会，以提高公司的整体技术水平。
