基于BAS算法优化机械臂运动规划的matlab仿真+GUI界面源码+数据（课程设计）.zip

使用说明 从aliwork.m启动，出现GUI界面 选择两杆无障碍物的情况，输入起始点和终点坐标，点击开始后执行的是trajectory_planning2f.m中的脚本 架构 aliwork.m:主程序，主要实现了aliwork.fig的GUI中相关控件的回调函数，程序由此启动。 trajectory_planning2f_GA.m:代码中原始的遗传算法，两杆无障碍物的情况，封装成了函数。 trajectory_planning2f_BAS.m:自己写的天牛须优化算法（待改进）。 trajectory_planning2f_PSO.m:复现的PSO算法。 trajectory_planning2f_BSO.m:复现的BSO算法。 trajectory_planning2f.m:测试、对比各算法时用的脚本。 fitnesstra2f.m:适应度函数，两杆无障碍物的情况。 forkin.m:两杆情况下的正运动学解，根据各关节变量解出末端执行器的直角坐标。 invkin.m:两杆情况下的逆运动学解，根据末端执行器的直角坐标解出各关节变量。 trajt.m:两杆情况下，根据给出的起始点与终点坐标以及一组待优化参数，计算出并返回这组参数下的运动轨迹。运动轨迹以矩阵存储，每列表示一定时间步长分割下的点的运动信息，包括位置、速度、加速度。 torque.m:两杆情况下，根据之前求出的运动轨迹，计算出轨迹上经过每个点时两个关节的力矩。 ftorque.m:两杆情况下，两个关节力矩的惩罚函数。