通用智能机器人分布式控制系统的设计与实现

本文主要讨论了基于CAN总线的通用智能机器人分布式控制系统的设计与实现。这种系统针对现代复杂结构和多功能的智能机器人，旨在提高控制系统的实时性、开放性和鲁棒性。传统的集中式或主从控制方式已无法满足这些要求，因此分布式控制系统（DCS）成为理想的解决方案。 DCS的核心思想是集中管理和分散控制，即通过上位机进行集中监控和管理，下位机分散到现场实现分布式控制。这样可以提高系统的处理能力和速度，同时降低单点故障的风险，增强系统的可靠性。采用网络通信技术，如CAN总线，使得系统具有良好的扩展性和升级特性。 CAN总线作为一种通信网络，特别适合分布式控制系统。其特性包括多主机工作模式，灵活的通信方式，错误处理能力强，以及简单的硬件结构。CAN总线还具备高速传输、实时性强、开放性好和成本低等优点，降低了系统开发的难度和周期。 在系统功能设计方面，该智能机器人具有多种环境感知和控制功能，如双目视觉和语音识别，适用于教学机器人、娱乐机器人和服务机器人等领域。通过定制和扩展控制系统，可以轻松实现特定任务的特种机器人。这种系统不仅实现了集中监控，也支持独立的功能模块设计、装配、调试和维护，提高了系统的灵活性和实用性。 总之，基于CAN总线的智能机器人分布式控制系统通过分散控制和集中管理相结合的方式，提高了系统的性能和可靠性。它利用CAN总线的优势，构建了一个高效、开放且易于扩展的机器人控制系统，为各种应用场景提供了强大的技术支持。