clc; % 清除命令窗口内容
clear; % 清除所有变量
close all; % 关闭所有图形窗口
warning off; % 关闭警告信息
addpath(genpath(pwd)); % 将当前工作目录及其子目录添加到MATLAB的搜索路径中
rng('default') % 将随机数生成器的状态重置为默认状态
%% Load example video frame
% 加载示例视频帧
load laneFrame.mat % 从laneFrame.mat文件中加载数据
figure(1) % 创建一个新的图形窗口,编号为1
subplot(1,2,1) % 在图形窗口中创建一个1x2的子图,当前选中第1个子图
imshow(frame) % 显示加载的帧图像
title('Frame') % 设置当前子图的标题为'Frame'
%% Preprocess
% 预处理
% 对图像进行阈值处理
BM = createLaneMask(frame); % 调用createLaneMask函数对帧图像进行掩膜处理
subplot(1,2,2) % 在图形窗口中选中第2个子图
imshow(BM) % 显示阈值处理后的图像
title('Thresholded Frame') % 设置当前子图的标题为'Thresholded Frame'
% 应用骨架形态学操作以获取最细的线条
BMSkel = bwmorph(BM,'skel',Inf); % 对二值图像BM进行骨架形态学操作
figure(3) % 创建一个新的图形窗口,编号为3
imshow(BMSkel) % 显示骨架化后的图像
title('Skeletonized Lines') % 设置当前图形的标题为'Skeletonized Lines'
%% Detect Lines
% 检测线条
% 执行霍夫变换
[H,theta,rho] = hough(BMSkel); % 对骨架化后的图像进行霍夫变换
% 识别霍夫变换中的峰值
hPeaks = houghpeaks(H,30,'Threshold',ceil(0.3*max(H(:))),...
'NHoodSize',[155 35]); % 在霍夫变换的结果中检测峰值
% 从霍夫变换和峰值中提取线条
hLines = houghlines(BMSkel,theta,rho,hPeaks,'FillGap',70,...
'MinLength',7); % 使用霍夫变换的结果和检测到的峰值提取直线
%% View results
% 查看结果
% 叠加线条
[linePos,markerPos] = getVizPosArray(hLines); % 调用getVizPosArray函数获取直线的位置和标记位置
lineFrame = insertShape(frame,'Line',linePos,...
'Color','blue','LineWidth',5); % 在原始帧上叠加检测到的直线,并设置颜色和线宽
outFrame = insertObjectAnnotation(lineFrame,...
'circle',markerPos,'','Color','yellow','LineWidth',2); % 在叠加了直线的帧上添加标记(圆圈)
% 显示图像
figure(4) % 创建一个新的图形窗口,编号为4
imshow(outFrame) % 显示最终的图像,其中叠加了检测到的直线和标记
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1.版本:matlab2022A,包含仿真操作录像,详细注释,操作录像使用windows media player播放。 2.领域:道路线条检测 3.仿真效果:仿真效果可以参考博客同名文章《基于骨架形态学处理和hough变换的道路线条检测算法matlab仿真》 4.内容:基于骨架形态学处理和hough变换的道路线条检测算法matlab仿真。对二值图像进行骨架化操作,以细化道路线条的宽度,使其变为单像素宽。骨架化是一种形态学操作,它通过迭代地去除图像中不影响连通性的像素点来细化形状。对骨架化后的图像应用Hough变换来检测直线。Hough变换是一种在图像空间中检测形状(如直线、圆)的技术,它将图像空间中的点映射到参数空间中,并通过投票机制来确定形状的存在。在直线检测中,Hough变换将直线表示为极坐标下的参数方程,并通过累加器来统计每个参数组合对应的直线上的点数。 5.注意事项:注意MATLAB左侧当前文件夹路径,必须是程序所在文件夹位置,具体可以参考视频录。
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