基于ADRC自抗扰技术在UAV飞行姿态控制中仿真+仿真录像

clc clear all close all %% 弧度转化成角度 RTD = 180 / pi; %% 载入数据 load yaw pitch roll; load u u_yaw u_pitch u_roll; load t; load v0_yaw v0_pitch v0_roll; %% 画图 figure('name','偏航角随时间变化曲线') plot(t,v0_yaw * RTD,'b:',t,yaw,'r-','LineWidth',2); xlabel('时间(s)'); ylabel('偏航角(°)'); legend('期望值','实际值'); grid on; title('偏航角随时间变化曲线'); figure('name','俯仰角随时间变化曲线') plot(t,v0_pitch * RTD,'b:',t,pitch,'r-','LineWidth',2); xlabel('时间(s)'); ylabel('俯仰角(°)'); legend('期望值','实际值'); grid on; title('俯仰角随时间变化曲线'); figure('name','滚转角随时间变化曲线') plot(t,v0_roll * RTD,'b:',t,roll,'r-','LineWidth',2); xlabel('时间(s)'); ylabel('滚转角(°)'); legend('期望值','实际值'); grid on; title('滚转角随时间变化曲线'); figure('name','控制量随时间变化曲线') plot(t,u(:,1),'b:',t,u(:,2),'r-',t,u(:,3),'g-.',t,u(:,4),'m--','LineWidth',2); xlabel('时间(s)'); ylabel('控制量(V)'); legend('v_f','v_b','v_r','v_l'); grid on; title('控制量随时间变化曲线');