7自由度机械臂仿真matlab源码+项目说明（空间站抓取悬浮物体）（内容涉及正运动学，D-H 建模等）.zip

# 7DoF_robot 太空垃圾回收-7自由度机器人MATLAB仿真；内容涉及： * 正运动学 * D-H 建模 * 逆运动学数值解法（只有位置约束的数值解法） * RRT路径规划 * 广义三次多项式轨迹规划 * ... --- ## 配套内容 * 详解博客：https://blog.csdn.net/qq_37219127/article/details/126120084?spm=1001.2014.3001.5501 * 仿真视频：https://www.bilibili.com/video/BV1qS4y1x7PZ?spm_id_from=333.999.list.card_archive.click&vd_source=240689d86a403b4d5d22137f38d4d71e ## 目录结构 * 根目录：一些画图程序 * IK：逆运动学程序 * RRT：随机生成树路径规划算法程序 * trajectory_planing: 路径规划算法程序 按这个顺序，下层的程序是依赖于上层程序的 ## 如何运行 将整个项目拷贝下来用matlab打开，然后运行任意一个MOV_XXX_XXX文件 * Mov_workspace：画出机械臂的工作空间 * IK/Mov_grab_spheres：测试逆运动学求解 * RRT/Mov_test_RRT：测试RRT路径规划 * **trajectory_planing/Mov_test_traj_plan**：演示轨迹规划，这是最终的文件，用到了项目的所有代码