# 7DoF_robot
太空垃圾回收-7自由度机器人MATLAB仿真；内容涉及：
* 正运动学
* D-H 建模
* 逆运动学数值解法（只有位置约束的数值解法）
* RRT路径规划
* 广义三次多项式轨迹规划
* ...
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## 配套内容
* 详解博客：https://blog.csdn.net/qq_37219127/article/details/126120084?spm=1001.2014.3001.5501
* 仿真视频：https://www.bilibili.com/video/BV1qS4y1x7PZ?spm_id_from=333.999.list.card_archive.click&vd_source=240689d86a403b4d5d22137f38d4d71e
## 目录结构
* 根目录：一些画图程序
* IK：逆运动学程序
* RRT：随机生成树路径规划算法程序
* trajectory_planing: 路径规划算法程序
按这个顺序，下层的程序是依赖于上层程序的
## 如何运行
将整个项目拷贝下来用matlab打开，然后运行任意一个MOV_XXX_XXX文件
* Mov_workspace：画出机械臂的工作空间
* IK/Mov_grab_spheres：测试逆运动学求解
* RRT/Mov_test_RRT：测试RRT路径规划
* **trajectory_planing/Mov_test_traj_plan**：演示轨迹规划，这是最终的文件，用到了项目的所有代码
7自由度机械臂仿真matlab源码-空间站抓取悬浮物体（内容涉及正运动学，D-H 建模，逆运动学数值解划等）.zip （35个子文件） 
projectcode30312 
generate_rot_matirx_by_RPY.m 533B draw_frame.m 779B random_generate_spheres_position_and_radius.m 1KB create_matrixs_by_DH_table.m 881B adjust_variable.m 273B draw_robot.m 564B set_variable_in_DH_table.m 431B RRT distanceCost.m 618B Mov_test_RRT.m 2KB feasiblePoint.m 2KB get_RRT_path_in_joint_space.m 4KB draw_cylinder_as_capsule.m 713B IK Creat_Jacobian_only_position.m 227B IK_num_solu_only_position.m 658B IK_num_solu.m 1KB Mov_grab_spheres.m 947B Mov_workspace.m 10KB draw_all.m 513B draw_box.m 386B draw_spheres.m 488B create_DH_table.m 1KB draw_line_by_two_point.m 292B FK_calculate_joint_matrix_in_world.m 371B code_rules.m 255B untitled.m 231B README.md 1KB draw_cylinder_as_joint.m 1KB trajectory_planing in_which_poly.m 466B calculate_min_time.m 242B create_time_matrix.m 1KB create_time_list_by_2poly.m 373B trajectory_plan.m 1KB create_theta_matrix.m 496B Mov_test_traj_plan.m 3KB create_time_list.m 585B资源评论
