智能车航天智慧物流创意组预选赛参赛源码+项目说明.zip

# 中央任务调度系统-通信开发 ## Web 实现 [Source Code](central_system/talk_and_listen_server.py) 使用了 ROS2 的 Python 框架 [rclpy](https://github.com/ros2/rclpy) 及 一个轻量的 Python GUI 库 [remi](https://github.com/rawpython/remi) > rclpy: ROS Client Library for the Python language. > Remi is a GUI library for Python applications that gets rendered in web browsers. This allows you to access your interface locally and remotely. ### 主要思路 1. 使用 rclpy 创建一个节点用于和 ROS2 系统交互，负责订阅 ROS 的消息，以及将 web 页面的文本输入以 `std_msgs/msg/String` 的消息类型发布出去 2. 使用 remi 创建一个网页端的 GUI，使得任何装有浏览器的设备都可与之交互。这个 GUI 界面主要包含了一个 label 用于显示 server 端的发布的数据，一个文本输入框用于输入向 server 发布的数据，一个按钮用于触发发布事件。 ### 实现效果图  ### 使用 Docker 部署 构建镜像 ```SHELL # 在 Dockerfile 路径下 docker build -t central_system . ``` 启动容器 ```SHELL docker run -it --rm --name cs -p 8080:8080 central_system ``` 打开浏览器，输入 `localhost:8080` 即可连接到服务端 通过服务端向网页客户端发送信息及接收网页端的消息 ```SHELL # 进入容器 docker exec -it cs bash # 执行 ROS setup 脚本 source install/setup.bash # 发布消息 ros2 topic pub -1 /from_server std_msgs/msg/String 'data: 哈喽,轻舟机器人!' # 接收消息 ros2 topic echo /from_client ```