# SensorFusion-UKF
激光雷达和毫米波雷达数据融合基于无迹卡尔曼滤波算法c++工程项目
# 基于无迹卡尔曼滤波,改成ROS协议下的
#你需要配置ROS环境以及C++编译
# Unscented Kalman Filter Project Starter Code
Self-Driving Car Engineer Nanodegree Program
---
## Dependencies
* cmake >= v3.5
* make >= v4.1
* gcc/g++ >= v5.4
## Basic Build Instructions
1. Clone this repo.
2. Make a build directory: `mkdir build && cd build`
3. Compile: `cmake .. && make`
4. Run it: `./UnscentedKF path/to/input.txt path/to/output.txt`. You can find
some sample inputs in 'data/'.
- eg. `./UnscentedKF ../data/sample-laser-radar-measurement-data-1.txt output.txt`
## Editor Settings
We've purposefully kept editor configuration files out of this repo in order to
keep it as simple and environment agnostic as possible. However, we recommend
using the following settings:
* indent using spaces
* set tab width to 2 spaces (keeps the matrices in source code aligned)
## Code Style
Please stick to [Google's C++ style guide](https://google.github.io/styleguide/cppguide.html) as much as possible.
## Generating Additional Data
This is optional!
If you'd like to generate your own radar and lidar data, see the
[utilities repo](https://github.com/udacity/CarND-Mercedes-SF-Utilities) for
Matlab scripts that can generate additional data.
## Project Instructions and Rubric
This information is only accessible by people who are already enrolled in Term 2
of CarND. If you are enrolled, see [the project page](https://classroom.udacity.com/nanodegrees/nd013/parts/40f38239-66b6-46ec-ae68-03afd8a601c8/modules/0949fca6-b379-42af-a919-ee50aa304e6a/lessons/c3eb3583-17b2-4d83-abf7-d852ae1b9fff/concepts/4d0420af-0527-4c9f-a5cd-56ee0fe4f09e)
for instructions and the project rubric.
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激光雷达和毫米波雷达数据融合(基于无迹卡尔曼滤波算法c++工程项目)(源码+项目说明).zip (17个子文件)
code_30312
file1_unscented.png 33KB
CMakeLists.txt 846B
src
ukf.cpp 13KB
tools.cpp 1KB
measurement_package.h 303B
main.cpp 6KB
ukf.h 2KB
tools.h 420B
main.o 187KB
ground_truth_package.h 299B
source_data.h 5KB
fusion_data.h 5KB
data
sample-laser-radar-measurement-data-1.txt 82KB
sample-laser-radar-measurement-data-2.txt 20KB
unscented kf 85KB
file2_unscented.png 24KB
README.md 2KB
共 17 条
- 1
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