IMC100机器人Modbus从站地址表
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2022-12-07
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Modbus 地址说明
IMC100 机器人 Modbus 从站地址表的分配参考了标准的 Modbus 协议，对象分为离散量
输入、线圈、输入寄存器、保持寄存器。如下表所示：
对象
地址范围
对象类型
访问类型
功能码
内容
离散量输入
0-4095
单个比特
只读
02
系统提供数据（状
态、标志等）
线圈
4096-8191
单个比特
读写
01/05/15
用户可改变的数据
（控制命令等）
输入寄存器
0-32767
16 比特 字
只读
04
系统提供数据（当
前参数、变量值等）
保持寄存器
32768-65535
16 比特 字
读写
03/06/16
用户可改变的数据
（系统参数、变量
值等）
Modbus 从站地址表
只读(4096 个)物理离散量输入,功能码：0x02
地址
地址
变量名称
数据
类型
内容
备注
10 进制
16 进制
0
0x0000
QW65024,bit0
位
使能状态(0-OFF,1-ON)
1
0x0001
QW65024,bit1
位
程序运行状态(0-非运
行,1-运行)
系统处于暂
停状态时此
线圈值也为
0
2
0x0002
QW65024,bit2
位
急停状态(0-OFF,1-ON)
3
0x0003
QW65024,bit3
位
系统故障状态(0-无故
障,1-有故障)
4
0x0004
QW65024,bit4
位
伺服故障 0-无故障,1-
有故障)
5
0x0005
QW65024,bit5
位
系统启动完成状态(0-
未完成,1-完成)
6
0x0006
QW65024,bit6
位
系统暂停状态(0-非暂
停,1-暂停)
7
0x0007
QW65024,bit7
位
系统警告状态(0-无警
告,1-警告)
8
0x0008
QW65024,bit8
位
伺服警告（0-无警告,1-
有警告)
9
0x0009
QW65024,bit9
位
通讯心跳信号
0-1-0 跳动
表示为通讯
正常，数值
不变表示通
讯异常
10
0x000A
QW65024,bit10
位
安全门警告状态
0-无警告，
1-安全门
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