第 1 章 引 言
随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机
已可以在一块芯片上同时集成 CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、
看门狗、前置放大器、A／D 转换器、D／A 转换器等多种电路，这就很容易将计
算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器
人技术也有了突飞猛进的发展。单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被
广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技
术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术在智能寻迹
小车控制系统的设计中，以 STC89C52 为核心，用 LG9110 驱动两个减速电机，
当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生
的电平信号通过传感器再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求作出相应
的判断送给电机驱动模块，让小车实现前进、左转、右转、停车等基本功能，
寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，
本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。
1.1 设计目的
1、了解机械部件结构与机械安装过程；
2、掌握电动机齿轮箱部结构及减速原理；
3、了解电子元器件的基本形状及焊接过程；
4、掌握电子元器件的焊接步骤与检测过程；
5、了解单片机部结构与程序编制方法；
6、了解 LED 灯驱动方法，全面掌握流水灯/跑马灯编程技术；
7、了解数码管部结构，掌握数码显示技术；
8、了解键盘结构原理，掌握中断查询技术；
9、了解话筒电路结构，掌握话筒输入技术；
10、了解蜂鸣器驱动技术，全面体现音乐报警功能；
11、了解光敏电阻结构原理，充分体现夜间自动照明功能；
12、了解红外发射与接收技术，有力体现防撞检测与智能寻迹功能
13、了解直流电机驱动原理，掌握电机驱动技术；
14、认识红外检测传感器，全面掌握红外遥控编码 解码技术；
15、了解 R232 通信协议，掌握串口通信技术。
16、通过本机系统学习，全面掌握智能自动寻迹机器人的控制方法。
1.2 设计要求
当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或
者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。但
是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采
集到一些有用的信息的功能。本文正是在这种需要之下开发设计的一种智能的
