目前惯导工作进度及组合导航困难总结(含部分成熟代码).docx

内容简介：目前工作进度1.完成纯惯导解算部分姿态更新使用四元数进行姿态更新，已知量是前一时刻用四元数表示的姿态、当前及前一时刻的陀螺角增量输出，待求量是当前时刻用四元数表示的姿态。求取等效旋转矢量表示 b 系姿态变化的等效旋转矢量使用双子样计算式求取：随后可求得对应的姿态四元数：表示 n 系姿态变化的等效旋转矢量使用下式求取：其中 wnie 表达式如下：,wnen 表达式如下：上述地球相关参数计算代码为：计算当前姿态四元数上述代码如下：圆锥效应补偿划桨效应&旋转效应补偿速度更新中间时刻速度和位置采用线性外推的方式速度更新代码如下：位置更新上述代码如下：纯惯导结果2.组合导航框架编写已经完成了组合导航中的...