ROS架构
OS层：Linux，推荐使用Ubuntu
中间层：Linux系统本身没有针对机器人开发的中间件，因此ROS在中间层做
了大量工作。首先是基于TCP/UDP网络，并在此之上进一步封装而构建的
TCPROS/UDPROS通信系统。另外ROS还提供了一种进程内的通信方法——
Nodelet，为多进程通信提供了一种更为优化的数据传输方式。在通信机制之
上，ROS提供了大量机器人开发的库，以提供给应用层调用。
应用层：应用层中ROS需要一个管理者——Master，负责管理整个系统正常
运行，为节点间建立连接。
