基于 Canfesitival 的 Canopen 从站程序及主站程序是一种在 STM32 芯片上实现的 Canopen 通
信代码，经过了主控测试，并支持异步心跳模式和节点保护模式。经过测试，数据更新速率可达
1000Hz，最快周期为 1ms，实际测试结果为 800 多 us（使用 F4 进行测试）。此外，该程序还支持
多个 PDO 传输，并配备了相应的 EDS 文件。对于 Can 传输报文也进行了实测。此版本为裸机定时器
代码，同时也有 RTOS 版本可供选择。已经使用 PLC 进行过测试，并支持 T R_PDO 传输。
在 Canopen 通信中，从站和主站是两个重要的角色。从站是指通过 Can 总线与主站进行通信的设备
或模块，而主站则负责协调和管理整个 Canopen 网络中的各个从站。Canopen 协议是一种基于 Can
总线的开放式通信协议，广泛应用于工业自动化领域。Can
