清华制造系统实验：机器人编程实验指导书.doc

【清华大学制造系统实验：机器人编程实验】 实验的目标在于让学生深入理解和掌握机器人操作及编程的基本技能。实验主要包括以下几个方面： 1. **机器人操作与控制**：实验的初衷是让学生熟悉机器人设备，包括如何进行手动控制以及如何通过编程进行精确操作。这涉及到对机器人硬件的理解和示教盒的使用。 2. **程序控制过程**：学生需要了解机器人通过程序执行任务的过程，这包括读取和理解控制文件，以及编写和修改机器人控制程序。 实验内容涉及的具体操作有： 1. **示教盒操作**：学生需要学习如何使用示教盒来手动调整机器人的姿态和位置，这一步是为后续的编程和路径规划打基础。 2. **路径规划与编程**：根据给定的参照文件，学生需规划出机器人从参考点到料带取料，再到加工点，最后返回料带的完整路径。每条路径需要设定足够多的点，以确保机器人在运动过程中避免干涉。 3. **程序编写与调试**：在确定了空间点后，学生需要编写机器人控制程序，并通过运行和测试确保程序无误。这一步需要熟悉特定的编程指令和格式。 4. **程序验证与生效**：教师将检查并指导完成控制文件的生效，最终实现程序控制机器人的运行。 实验设备主要包括RV-M1机器人、示教盒以及零件毛坯。实验步骤如下： 1. 阅读相关文档，理解机器人程序文件的结构和语法，使用文本编辑器编辑并保存为*.rob文件。 2. 熟悉示教盒的使用，理解其操作流程。 3. 通过手动方式设定机器人的工作轨迹，包括初始位置设定、姿态调整和位置编码。 4. 测试机器人路径，通过“ Mov”指令运行程序，检查动作的准确性，调整路径以消除可能的干涉。 5. 根据测试结果修订控制程序，保存为特定命名格式的文件。 6. 由教师审查程序，设置路径，运行并验证程序的正确性。 实验中的注意事项包括检查机器人与周围设备的干涉，确保位置编码的独特性以防止混淆，以及保持位置点的连续性以避免碰撞。机器人动作是由*.rob文件控制的，学生需要理解这些文件如何指示机器人执行各种任务，例如加载零件、进入机床等。 这个实验旨在通过实践让参与者掌握机器人编程的基本概念和技能，培养他们在实际制造系统中应用这些技能的能力。通过这个实验，学生不仅可以提升对机器人技术的理解，还能增强问题解决和团队协作的能力。