目 录
1 系统方案 ..........................................................1
1.1 风力摆运动控制方案的论证与选择 ..............................1
1.2 控制模块的论证与选择 ........................................2
1.3 电机及驱动模块的论证与选择 ..................................2
1.4 角度测量模块的论证与选择 ....................................2
1.5 控制算法的论证与选择 ........................................3
2 系统理论分析与计算 ................................................3
2.1 风力摆状态的测量与计算 ......................................3
2.2 风力摆运动控制的分析 ........................................3
2.3 控制算法的分析 ..............................................4
3 电路与程序设计 ....................................................4
3.1 电路的设计...................................................4
3.1.1 控制模块电路设计 .......................................4
3.1.2 电机及驱动模块电路设计 .................................4
3.1.3 角度测量模块电路设计 ...................................5
3.1.4 电源电路设计 ...........................................5
3.2 程序的设计...................................................5
3.2.1 程序功能描述与设计思路 .................................5
3.2.2 程序流程图（详见附件 1.2）..............................5
4 测试方案、结果与分析 ..............................................6
4.1 测试仪器.....................................................6
4.2 测试方案及结果 ..............................................6
4.2.1 基础部分一.............................................6
4.2.2 基础部分二.............................................6
4.2.3 基础部分三.............................................6
4.2.4 基础部分四.............................................7
4.3 测试分析与结论 ..............................................7
5 参考文献 ..........................................................7
附录 1 ..............................................................9
附 1.1 电路原理图................................................9
附 1.1.1 控制模块电路图 ......................................9
附 1.1.2 电机及驱动模块电路图 ................................9
附 1.1.3 显示模块电路图 .....................................10
附 1.2 程序流程图...............................................11
附 1.2.1 主程序流程图 .......................................11
附 1.2.2 子程序流程图 .......................................11
附录 2：源程序 .....................................................13
附 2.1 模式选择主程序...........................................13
附 2.2 风力摆运动控制子程序.....................................13
