目录
摘要---------------------------------------------------------------------------------------------------1
一、设计任务--------------------------------------------------------------------------------------1
二、方案论证--------------------------------------------------------------------------------------1
2.1 控制器模块方案------------------------------------------------------------------------2
2.2 位置检测模块----------------------------------------------------------------------------2
2.3 动力装置方案设计----------------------------------------------------------------------2
2.4 外围模块方案设计---------------------------------------------------------------------2
2.4.1 功能调用模块的设计---------------------------------------------------------2
2.4.2 显示模块的设计----------------------------------------------------------------3
2.4.3 声光提示模块-------------------------------------------------------------------3
2.4.4 电源模块--------------------------------------------------------------------------3
2.5 硬件电路设计-------------------------------------------------------------------------------3
2.6 系统控制方案的整体设计--------------------------------------------------------------3
2.6.1 风力摆摆直线过程分析------------------------------------------------------4
2.6.2 风力摆摆圆过程分析-------------------------------------------------------4
三、理论分析与计算-----------------------------------------------------------------------------5
3.1 运动控制----------------------------------------------------------------------------------6
3.1.1 直线运动的控制----------------------------------------------------------------6
3.1.2 摆圆运动的控制---------------------------------------------------------------6
3.2 软件实现--------------------------------------------------------------------------------6
3.2.1 所用算法-------------------------------------------------------------------------6
3.2.2 程序部分-------------------------------------------------------------------------6
四、测试结果与误差分析----------------------------------------------------------------------7
4.1 风机性能的测试------------------------------------------------------------------------7
4.2 摆直线任务的测试---------------------------------------------------------------------7
4.3 速停任务测试记录---------------------------------------------------------------------7
4.4 圆周轨迹任务测试---------------------------------------------------------------------7
4.5 误差分析----------------------------------------------------------------------------------7
五、结论心得体会--------------------------------------------------------------------------------8
5.1 结论-----------------------------------------------------------------------------------------8
5.2 心得体会----------------------------------------------------------------------------------8
参考文献----------------------------------------------------------------------------------------------9
附录 1：电路原理图-----------------------------------------------------------------------------10
附录 2:部分 PCB 设计图-------------------------------------------------------------------------11
附录 3：部分关键程序--------------------------------------------------------------------------12
附录 4：系统整体照片--------------------------------------------------------------------------13
