【树莓派步进电机】5多线程篇（笔记）插值控制法资料

%% 1.步进电机PWM计算代码 clc clear close all %% 原始值,A,T,UN %2*A/MBJL必须是UN的倍数 A=25.40;%振幅*2，两倍振幅，即伸缩杆的移动范围 MBJL=0.0254;%每步距离,电机固定参数(与细分数有关) T=2;%三角函数的周期，秒 T=T*1000*1000;%换算为微秒 SN=A/MBJL;%StepNumber，三角函数一个周期内的脉冲步数,振幅固定后SN即固定 TPSN=T/SN;%TimePerStep，每步的时长的平均值 UN=20;%UnitNumber，一个周期平均分割的单元总数 %函数 x=2*pi/SN:2*pi/SN:2*pi;%自变量 y=func(x,A);%函数 %% NN=1:SN/UN:SN;%平均分割的脉冲坐标 NN(length(NN)+1)=SN; x0=zeros(1,length(NN)); for i=1:length(NN) x0(1,i)=x(NN(1,i));%平均分割的脉冲坐标对应的x坐标 end y0=func(x0,A);%x坐标对应的位移 y01=y0(1:(length(NN)-1)); y02=y0(2:(length(NN))); y00=y02-y01; %求解 MCZS=abs(y00/0.0254);%一个单元内的脉冲总数 % MCZS=round(MCZS); UnitTime=T/UN/1000/1000;%每个单元的时长/秒 MCPL=MCZS/UnitTime;%脉冲频率，Hz MCPL=round(MCPL); PJBC=(T/UN)./MCZS;%每单元的平均步长，微秒,脉冲总数需要四舍五入 PJBC=round(PJBC); %结果 Result_UT=UnitTime;%每个单元的时长/秒 Result_PL=MCPL;%脉冲频率，Hz %% 还原函数图 MCZS000=UnitTime*MCPL;%一个单元内的脉冲总数 MCZS000=round(MCZS000); x1=MCZS000*MBJL; x1(1:length(x1)/2)=-x1(1:length(x1)/2); JLJL=zeros(1,UN);%积累距离，mm for i=1:UN JLJL(i)=sum(x1(1:i)); end x2=MCZS.*PJBC; JLSJ=zeros(1,UN);%积累时间，微秒 for i=1:UN JLSJ(i)=sum(x2(1:i)); end figure(3) plot((1:SN)*TPSN,y,'b.-','markersize',5,'LineWidth',5) hold on plot(JLSJ,JLJL+abs(min(JLJL)),'r*-','markersize',10,'LineWidth',2) xlabel('时间/微秒') ylabel('位移/mm') legend('理想时间位移函数','还原时间位移关系') ZT=30;%字体30号 set(gca,'FontSize',ZT); aaa=2; set(gcf,'unit','centimeters','position',[2 2 16*aaa 9*aaa]); set(gca,"FontName","宋体","FontSize",ZT,"LineWidth",2); RaspberryCode_def(Result_PL,Result_UT);