**自动驾驶路径规划仿真模型的深度探究：基于 MATLAB SIMULINK 与 Carsim 的联合仿真实验**
一、引言
随着自动驾驶技术的飞速发展，路径规划仿真模型在自动驾驶系统的开发中扮演着至关重要的角色。
本文主要探讨了基于 MATLAB SIMULINK 与 Carsim 联合仿真平台的自动驾驶路径规划模型。本文
将详细介绍如何利用这一仿真平台，模拟自动驾驶车辆在真实环境中的动态避障行为，并深入探讨控
制和规划调度算法在其中的应用。
二、基于 MATLAB SIMULINK 的自动驾驶仿真模型构建
MATLAB SIMULINK 作为一款强大的仿真软件，广泛应用于自动控制、通信系统等多领域。在自动驾
驶路径规划仿真模型中，SIMULINK 提供了一个直观、高效的建模环境。我们通过搭建状态空间模型
，设计控制算法，模拟车辆的行驶过程。其中，Stateflow 状态机模型在路径规划和动态避障中发
挥了关键作用。
三、Carsim 仿真实验平台介绍及其在自动驾驶中的应用
Carsim 是一款专业的车辆仿真软件，能够模拟真实环境下的车辆行驶情况。本文将介绍如何将
Carsim 与 MATLAB SIMULINK 结合，构建一个联合仿真实验平台。在这个平台上，我们可以模拟各
种道路环境，测试自动驾驶车辆的路径规划和动态避障能力。
四、Prescan 在联合仿真实验中的角色
Prescan 是一款先进的仿真测试工具，能够提供高度逼真的交通环境和传感器数据。在 MATLAB
SIMULINK 与 Carsim 的联合仿真中，Prescan 发挥了重要作用。通过集成 Prescan 8.5 版本，
我们能够在更贴近真实的仿真环境中测试自动驾驶系统的性能。
五、自动驾驶车辆动态避障的模拟与实现
动态避障是自动驾驶技术中的一项重要功能。在联合仿真平台上，我们模拟了自动驾驶车辆在复杂环
境下的动态避障行为。通过运用先进的控制和规划调度算法，车辆能够实时感知周围环境，并做出合
理的避障决策。
六、MATLAB2018b 与 Carsim2019.1 的联合测试结果分析
本文详细描述了如何在 MATLAB 2018b 与 Carsim 2019.1 的环境下进行联合仿真测试。通过对测
试结果进行深入分析，验证了路径规划仿真模型的有效性和可靠性。同时，我们也讨论了如何进一步
优化模型性能，提高自动驾驶系统的安全性。
