自适应巡航控制（ACC）是一种智能驾驶技术，通过考虑前车的加速度和距离，实现编队车辆间的自
适应协同控制。本文基于 5 辆车组成的编队，使用 ACC 实现了自适应巡航控制，并通过仿真平台验证
了其效果。本文主要介绍了 ACC 的算法结构、控制思想以及仿真结果分析。
首先，ACC 的算法结构分为两层，即上层滑膜控制器和下层车速控制。上层滑膜控制器根据前车的加
速度和距离生成期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力来控制车速。这种分层结构
可以有效解耦控制器，提高系统的稳定性和鲁棒性。
其次，本文通过仿真实验验证了 ACC 的效果。仿真结果图展示了 5 辆车的前车与后车的跟踪误差、车
速的变化以及节气门和制动压力的变化。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的 ACC 效果非常好，不
亚于模型预测控制（MPC）。并且，在实车试验中也能够很方便地进行应用。
此外，本文还提供了 ACC 巡航建模资料和滑膜控制的详细资料。这些资料非常详细，比一般的仿真文
件更加全面，对学习滑膜控制有很大的帮助。同时，作者本人还对滑膜控制进行了总结，对于滑膜控
制的学习者来说，这是一份非常有价值的资料。
综上所述，本文围绕 5 辆车组成的编队实现了 ACC 自适应协同控制，并通过仿真平台进行了验证。通
过介绍 ACC 的算法结构、控制思想以及仿真结果分析，展示了滑膜控制的优越性，并提供了相关资料
供学习者参考。ACC 技术在未来的智能驾驶领域有着广阔的应用前景，值得进一步的研究和探索。
