5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制,通过考虑前车的加速度和距离,实现自适应巡航控制,仿真平台基于carsim Simuli

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5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制,通过考虑前车的加速度和距离,实现自适应巡航控制,仿真平台基于carsim Simulink实现。 算法结构分为两层,上层滑膜控制器差生期望的加速度,下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。 仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化 人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好,不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料,非常的详细,比一般只给文件仿真详细多啦,还有我本人滑膜控制的总结,对于滑膜控制的学习很有帮助。
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