Gait planning of the Hexapod robot working for
Nuclear Power Plant Emergency Environment
Supervisor:LIUYANG Groupmember:FENGXuebin(Lambert)
HELemin(Salomé)
LUShengbo(Édouard)
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基于Q学习实现了六足机器人在不同地形下的路径规划和步态规划.zip （118个子文件） 
Loss1.csv 73KB Loss.csv 24KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示-checkpoint.ipynb 1022KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示.ipynb 1022KB 六足机器人趋向目标模块（角度+距离）Q表实现.ipynb 602KB 六足机器人趋向目标与避障模块结合 测试版.ipynb 174KB 六足机器人趋向目标与避障结合（带步态）2000乘3000地图 --V2.ipynb 173KB 六足机器人趋向目标与避障结合（带步态）2000乘3000地图 --V2-checkpoint.ipynb 173KB 六足机器人趋向目标与避障模块结合.ipynb 173KB 六足机器人趋向目标与避障模块结合-checkpoint.ipynb 173KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）3000乘3000地图 Q网络实现（未完成）.ipynb 161KB 六足机器人趋向目标与避障结合 ---答辩效果图展示版.ipynb 159KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示-checkpoint.ipynb 159KB 六足机器人趋向目标与避障结合 ---答辩效果图展示版-checkpoint.ipynb 159KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 --能查看训练效果-checkpoint.ipynb 151KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示.ipynb 146KB 六足机器人趋向目标模块（角度+距离+不回退）Q表实现.ipynb 128KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 --能查看训练效果.ipynb 110KB Q表实现网格化（不同高度的障碍）路径规划.ipynb 99KB Q表实现网格化（不同高度的障碍）路径规划-checkpoint.ipynb 95KB Q神经网络训练 网格化地图六足机器人.ipynb 89KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 V_Test.ipynb 72KB 六足机器人趋向目标模块（不带步态）2000乘3000地图 V_Test-checkpoint.ipynb 72KB 六足机器人趋向目标模块（角度+距离+不回退）Q表实现-checkpoint.ipynb 70KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）3000乘3000地图 Q网络实现2（未完成）.ipynb 67KB 六足机器人避障模块 Q表实现-checkpoint.ipynb 62KB 六足机器人趋向目标模块Q表构建（不带步态） 最终展示版 图示 .ipynb 53KB Q神经网络训练 网格化地图六足机器人-checkpoint.ipynb 52KB Q_Learning 中期答辩3_3展示-checkpoint.ipynb 52KB Q神经网络实现网格化（不同高度的障碍）路径规划-checkpoint.ipynb 42KB Q神经网络训练 网格化地图六足机器人 V2-checkpoint.ipynb 41KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）2000乘3000地图.ipynb 40KB Q神经网络实现网格化（不同高度的障碍）路径规划.ipynb 40KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）3000乘3000地图 Q网络实现2（未完成）-checkpoint.ipynb 40KB 六足机器人避障模块 Q表实现.ipynb 37KB 神经网络和Q学习网络构建参考.ipynb 37KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）3000乘3000地图 Q网络实现（未完成）-checkpoint.ipynb 33KB 六足机器人躲避障碍模块（带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示-checkpoint.ipynb 31KB 六足机器人趋向目标模块（带步态_不回退）Q表实现最终展示版---图示.ipynb 30KB 六足机器人趋向目标与避障模块结合 测试版-checkpoint.ipynb 30KB 六足机器人躲避障碍模块（带步态）2000乘3000地图 最终展示版---图示.ipynb 29KB Q神经网络训练 网格化地图六足机器人 V2.ipynb 28KB Q神经网络实现网格化（不同高度的障碍）路径规划-试验版-checkpoint.ipynb 23KB Q神经网络实现网格化（不同高度的障碍）路径规划-试验版.ipynb 22KB Q_Learning 中期答辩3_3展示.ipynb 21KB 六足机器人趋向目标模块（带步态）2000乘3000地图-checkpoint.ipynb 19KB 六足机器人趋向目标模块（角度+距离）Q表实现-checkpoint.ipynb 19KB Q表实现网格化（不同高度的障碍）路径规划2.ipynb 18KB 六足机器人趋向目标模块Q表构建（不带步态） 最终展示版 图示 -checkpoint.ipynb 18KB Support Vector Machine SVM-checkpoint.ipynb 17KB 地图构建障碍灰度测试PIL_Image包.ipynb 15KB 六足机器人趋向目标模块（带步态_不回退）Q表实现最终展示版---图示-checkpoint.ipynb 14KB Q表实现网格化（不同高度的障碍）路径规划2-checkpoint.ipynb 11KB Q表 展示.ipynb 4KB 地图构建障碍灰度测试PIL_Image包-checkpoint.ipynb 3KB 神经网络和Q学习网络构建参考-checkpoint.ipynb 72B Q表 展示-checkpoint.ipynb 72B
fig_dog.png 19KB
ResultPresentation.pptx 15.63MB
Test3plus_Table1.txt 18KB Test3plus_Table4.txt 18KB Test3_Table6.txt 18KB Test3plus_Table2.txt 18KB Test3_Table0.txt 18KB Test2_Table1.txt 18KB Test3_Table2.txt 18KB Test3_Table11.txt 18KB Test1_Table2.txt 18KB Test4_Table1.txt 18KB Test3_Table5.txt 18KB Test1_Table1.txt 18KB Test3_Table10.txt 18KB Test3_Table4.txt 18KB Test3_Table9.txt 18KB Test3_Table3.txt 18KB Test2_Table2.txt 18KB Test3plus_Table3.txt 18KB Test3_Table8.txt 18KB Test4_Table2.txt 18KB Test4_Table0.txt 18KB Test3_Table7.txt 18KB Test2_Table0.txt 18KB Test3plus_Table0.txt 18KB Test3_Table1.txt 18KB Test1_Table0.txt 18KB Q_Table_try.txt 6KB Q_Table.txt 6KB Q_Table2_001.txt 4KB Q_Table2_notgait2.txt 4KB Test2_MaxQValueAction2.txt 4KB Test3_MaxQValueAction8.txt 4KB Test3plus_MaxQValueAction1.txt 4KB Test2_MaxQValueAction1.txt 4KB Test4_MaxQValueAction1.txt 4KB Test3_MaxQValueAction7.txt 4KB Test3_MaxQValueAction10.txt 4KB Test3_MaxQValueAction5.txt 4KB Test3_MaxQValueAction2.txt 4KB Test3plus_MaxQValueAction4.txt 4KB Test3_MaxQValueAction0.txt 4KB共 118 条
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