Abstract......................................................................................................................................II
第 1 章 绪论..............................................................................................................................1
1.1 课题的来源及研究的目的与意义.............................................................................1
1.2 文献综述.....................................................................................................................1
1.2.1 国外仿生多足机器人研究概况......................................................................1
1.2.2 国内仿生多足机器人研究概况......................................................................4
1.3 本课题研究的主要内容.............................................................................................5
1.4 本章小结.....................................................................................................................5
第 2 章 仿生六足机器人机构建模..........................................................................................6
2.1 仿生六足机器人机构模型.........................................................................................6
2.2 基于螺旋理论的机构自由度分析.............................................................................6
2.3 机器人机体结构.........................................................................................................8
2.4 本章小结.....................................................................................................................9
第 3 章 六足机器人静态步态规划分析................................................................................10
3.1 步态的相关概念.......................................................................................................10
3.2 六足机器人的步态分析...........................................................................................10
3.3 三角形步态...............................................................................................................11
3.3.1 三角形步态的稳定性分析............................................................................12
3.3.2 六足机器人的步长设计................................................................................13
3.3.3 六足机器人着地点的优化............................................................................14
3.4 本章小结...................................................................................................................15
第 4 章 六足机器人的运动学分析........................................................................................16
4.1 D-H 变换....................................................................................................................16
4.2 步行足坐标系的建立...............................................................................................17
4.3 运动学正解...............................................................................................................17
4.4 运动学逆解...............................................................................................................18
4.5 基于微分变换法的雅可比矩阵...............................................................................20
4.6 本章小结...................................................................................................................20
第 5 章 机器人的足端轨迹规划............................................................................................22
5.1 步行足的摆动轨迹分析...........................................................................................22
5.2 步行足的摆动轨迹生成...........................................................................................22
5.3 足端轨迹仿真分析...................................................................................................25
5.4 本章小结...................................................................................................................28
第 6 章 六足机器人避障路径轨迹规划................................................................................29
6.1 人工势场法路径规划...............................................................................................29
6.1.1 人工势场法原理............................................................................................29
6.1.2 受力分析........................................................................................................31
6.2 蚁群算法路径规划...................................................................................................32
6.2.1 蚁群算法原理................................................................................................32
6.2.2 基本蚁群算法的数学模型............................................................................33
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