MotoSim EG-VRC培训1.pptx

【MotoSim EG-VRC 安川仿真培训教程】 MotoSim EG-VRC 是安川电机推出的一款先进的机器人仿真软件，主要用于对安川机器人进行离线编程和系统配置。这款软件能够帮助用户在实际操作前预览和测试机器人的运动轨迹、工作流程以及与外部设备的交互，从而提高生产效率和安全性。 在该培训教程中，我们将重点学习如何在 MotoSim EG-VRC 中添加行走和外部轴。创建新的 cell 是基础步骤，与平时新建 cell 的过程相同。接着，为了给 MH50 机器人添加外部轴和 Y 向行走轴，我们需要进行以下操作： 1. 点击 "Controller"，然后选择 "New controller"。在弹出的对话框中，选择 DX 系列对应的机器人版本，忽略版本号，点击 "OK"。 2. 如果出现安全提示，选择 "允许操作"。随后会出现两个对话框，依次点击 "SYSTEM"，然后 "INITIALIZE"。 3. 默认语言是日语，通过空格键切换到语言选项，使用键盘选择 "ENGLISH" 作为主语言，再次使用空格键确认。 4. 使用方向键选择 "JAPANESE" 作为第二语言，按下 "ENTER" 键继续。 5. 在选择机器人和轴的界面，使用键盘导航选择 "R1" 对应的机器人型号，例如 "MH0050-A0*"，然后选择 "B1" 为外部轴。对于 Y 向行走轴，选择 "RECT-Y"。 6. 对于外部旋转轴，如需设置，选择 "S1"，然后选择 "TURN-1"。如果不需要双机协调，可以跳过 "R2" 的设置。 7. 在 "S1" 设置完成后，如果需要额外的外部旋转轴，可再次添加 "TURN-1"。如果是 Motopos 类型的双机变位机，可在 "S1" 中直接选择 D 系列的外部轴。 8. 接下来，配置行走机构的驱动方式，选择 "RACK&PINION"（齿轮齿条）。 9. 通过 "ENTER" 键逐页前进，设置外部轴和行走轴的详细参数，如角度范围、电机减速比、最高转速等。 10. 确认所有设置无误后，选择适当的机器人用途并进行初始化，至此，添加行走和外部轴的设置便完成了。 通过这个教程，用户将掌握如何在 MotoSim EG-VRC 中自定义机器人的配置，这对于优化机器人系统、进行复杂任务的编程和仿真具有重要意义。熟练运用这些功能，能有效地提升机器人系统的性能和应用范围。