三菱 FX5U PLC 4 轴程序
摘要：本文主要介绍了三菱 FX5U PLC 的 4 轴程序，其中包括对三个松下伺服和一个步进电机进行控
制的方法，并详细阐述了四轴自动堆垛码垛设备程序的具体实现。文中还介绍了原点回归指令、相对
定位指令和绝对定位指令的编写方法，以及取料运行、自动放料运行和异常报警的处理。最后，还提
供了 PLC 程序、显控触摸屏程序和松下伺服驱动器接线图的联系方式。
1. 引言
三菱 FX5U PLC 是一款常用的工业控制器，可以实现对各类设备的精确控制。本文将围绕三菱 FX5U
PLC 的 4 轴程序展开，介绍如何使用该 PLC 对三个松下伺服和一个步进电机进行控制，并实现四轴
自动堆垛码垛设备程序。
2. 控制松下伺服和步进电机
在四轴自动堆垛码垛设备中，我们需要控制三个松下伺服和一个步进电机。为了实现精确控制，我们
需要编写相应的指令。
2.1. 原点回归指令
原点回归是设备运行的基础，我们可以使用专用的原点回归指令来实现。该指令会将伺服驱动器驱动
电机回到初始位置，确保设备的准确运行。
2.2. 相对定位指令
在手动运行中，我们可以使用相对定位指令来控制设备的位置移动。通过设置相对距离和速度，PLC
可以实现对伺服驱动器和步进电机的精确控制。
2.3. 绝对定位指令
在自动运行中，我们则需要使用绝对定位指令来实现设备的取料和放料运行。PLC 会根据设定的绝对
位置信息，将伺服驱动器和步进电机精确移动到指定位置。
3. 四轴自动堆垛码垛设备程序
四轴自动堆垛码垛设备程序是本文的重点内容。该程序通过综合运用原点回归指令、相对定位指令和
绝对定位指令，实现了设备的自动堆垛码垛功能。
在取料运行中，程序会根据预先设定的位置信息，将伺服驱动器和步进电机移动到指定的位置，并进
行取料操作。在放料运行中，程序同样会根据设定的位置信息，将设备精确地放置到指定的位置。
