机器人技术试题及答案.docx
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2022-11-25
22:05:01
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第 1 章 绪论
1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？
国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：
机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；
机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；
机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。
2、工业机器人是如何定义的？
工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由
度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机
可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
3、按几何结构，机器人可分为那几种？
直角坐标型
圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型
4、机器人的参考坐标系有哪些？
全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系
5、什么是机器人的自由度和工作空间？
机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF ）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立
运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，
它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。
机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。
由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不
安装末端执行器时的工作区域。
第 2 章
1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统
2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？
答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，
主要由手部、腕部、臂部和机座构成。
3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？
答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工
件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作
的功能，并安装于机器人手臂的最前端。
分类：1.机械夹持式手 2.吸附式手 3.专用手 4.灵巧手
4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？
答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。
典型机构：a 齿轮齿条式 b 螺母丝杠式 c 凸轮式 d 平行连杆式 . 回转型典型:a 楔块杠杆式 b
滑槽杠杆式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式
5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？
答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式 （1）气吸式:气吸式手是利用
吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分
为：a 挤压排气式 b 气流负压式 c 真空抽气式 (2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力
来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去
磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。
根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为：a 永磁式 b 励磁式
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