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FANUC机器人实验指导书.pdf
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机器人学实验指导书
合肥工业大学机械与汽车工程学院
2006 年 10 月
机器人学实验指导书 合肥工业大学机械与汽车工程学院
目 录
一、概述 ................................................. 4
二、实验原理 ............................................. 4
三、实验目的 ............................................. 4
四、实验内容及要求 ....................................... 4
五、使用仪器及设备 ....................................... 4
六、机器人控制程序 ....................................... 4
七、实验注意事项 ......................................... 4
认识 FANUC 机器人 ........................................ 5
一.概 述...........................................................5
二. 控制器..........................................................6
编程 ................................................... 12
一. 有效编程的技巧.................................................12
二. 通电和关电.....................................................12
三. 手动示教机器人.................................................13
四. 创建程序.......................................................13
五. 示教运动状态...................................................15
六. 修正点.........................................................17
七. 编辑命令(EDCMD)................................................19
八. 程序操作.......................................................20
执行程序 ............................................... 23
.2.
机器人学实验指导书 合肥工业大学机械与汽车工程学院
一. 程序中断和恢复.................................................23
二. 手动执行程序...................................................24
三. Wait 语句......................................................25
四. 自动运行.......................................................25
程序结构 ............................................... 27
一. 运动指令.......................................................27
二. 寄存器指令.....................................................27
三. I/O 指令.......................................................28
四. 分支指令.......................................................28
五. 等待指令.......................................................29
六. 条件指令.......................................................30
七. 程序控制指令...................................................30
八. 其他指令.......................................................31
FRAMES 的设置 ........................................... 32
一. 坐标系的分类...................................................32
二. 设置工具坐标系.................................................32
三. 设置用户坐标系.................................................33
四. 设置点动坐标系.................................................34
.3.
机器人学实验指导书 合肥工业大学机械与汽车工程学院
一、概述
大家上过机器人技术基础后,对机器人的理论部分有了一些基础的了解后,为了是大家
对机器人有个感性的认识,特开设这个实验。希望大家能通过这个实验能对机器人产生一个
基本的概念,激发大家的一点兴趣。
二、实验原理
编好程序,机器人控制器通过编译解释,给各轴伺服电机发出信号,驱动电机运转,从
而使机器人各关节运动。
三、实验目的
1. 了解工业机器人的组成及工作原理,加深对机电一体化系统的理解;
2. 了解工业机器人的系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理;
3. 熟悉小型工业机器人的运动指令,掌握小型工业机器人的作业编程及操作步骤;
4. 掌握小型工业机器人的程序控制及应用。
四、实验内容及要求
1、通过手动示教的形式,在白板上写出欢迎两个字
2、写一份关于本实验的实验报告,并画出机器人机构运动简图。
五、使用仪器及设备
FANUC M-6iB机器人、白板、书写笔等
六、机器人控制程序
本实验机器人编程采用在线示教编程。首先根据任务的需要,把机器人的终端执行器运
行到所需的位姿上,进行记录储存,并给出给定点间的运动方式。示教正确后,机器人可重
复再现执行。
七、实验注意事项
1、在使用前,请认真阅读实验指导书及老师的讲解。
2、在实验过程中,在机器人的危险区及工作区内不能有人停留。
3、机器人属于精密仪器,如果受到机械的冲击或外力可能会损坏仪器,所以在使用过程
中不可接触它,切不可用手用力按压仪器或把物体放置在运动臂上,否者后果自负。
4、在使用前,请认真阅读学习《机器人技术基础》。
.4.
机器人学实验指导书 合肥工业大学机械与汽车工程学院
认识 FANUC 机器人
一.概 述
1. 机器人的构成
是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2.机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷
漆)等。
3. FANUC 机器人的特色功能
1) High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各
种场合均适用
2) Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手
3) Remote TCP
4.机器人系统构成
.5.
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