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倒立摆
题目：
已知一个倒立摆的状态方程为：
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3
0
1
0
04.2900
1000
0000
0010
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��
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��
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x
x
x
x
，其中 x 位置，
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角度
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��
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x
x
x
y
0100
0001
其中u=1.12
x
��
+0.072
�
��
�
=0.102
x
��
+0.0612
�
��
要求：
配置极点，设计控制器要求设计控制器要求系统具有较短的调整时间（3s）和合
适的阻尼（阻尼比ξ= 0.5）
以下配置极点的输出
�μ1=-10， μ2=-10，μ3=2+j2
3
，μ4=2-j2
3
请分析系统是否能控、是否稳定。画出配置前后系统的时间响应。
