51单片机部分模块程序.zip

/************************************************************************************* 程序介绍 名称：基于五路循迹的循迹程序（待定） 功能：实现小车的循迹 核心原理：根据五路循迹检测到的黑白线来反馈高低电压，并及时 作出反应，来根据具体路线来实现循迹。 *************************************************************************************/ #include"reg51.h" #include"intrins.h" void xunji(); typedef unsigned char u8;//之所以用8 是因为他正好有8个字节下面的同理 typedef unsigned int u16;//重新定义 用u8 u16 来代替原来的符号 u16 timer1,value1,value2,value3,value4,k=0;//定义全局变量 float s,s1,s2,s3; u8 x3,x4; sbit AIN1=P1^0;//后面两个轮子 sbit AIN2=P1^1; sbit AIN3=P1^2; sbit AIN4=P1^3; sbit AENA=P1^4; sbit AENB=P1^5; sbit BIN1=P0^0;//前面两个轮子 sbit BIN2=P0^1; sbit BIN3=P0^2; sbit BIN4=P0^3; sbit BENA=P0^4; sbit BENB=P0^5; sbit ss1=P2^5;//寻迹使用 sbit ss2=P2^4;// sbit ss3=P2^3;// sbit ss4=P2^2; sbit ss5=P2^1; sbit near=P2^0; //sbit TRIG1=P3^3; //避障使用 //sbit ECHO1=P3^2; // //sbit TRIG2=P0^6; // //sbit ECHO2=P0^7; // //sbit TRIG3=P2^7; // //sbit ECHO3=P2^6; //sbit FMQ=P1^6; void delay(u16 z) //秒延时函数 { u16 j,k; for(j=z;j>0;j--) for(k=110;k>0;k--); } //定时器初始化函数 void Timer1Init() { TMOD|=0X11;//选择为定时器1模式，工作方式1，仅用TR1打开启动。 TH1 = 0xFf; TL1 = 0xf6; //1ms ET1=1;//打开定时器1中断允许 EA=1;//打开总中断 TR1=1;//打开定时器 } void ds(u8 x1,u8 x2)//T1初始化寻迹使用 { TMOD|=0X10; TH1=x1; TL1=x2; x3=x1; x4=x2; EA=1;ET1=1; TR1=1; } void qz(u16 x1,u16 zx1)//前左轮 { value1=x1; if(timer1>1800) //PWM周期为1000*1us { timer1=0; } if(timer1 <value1) //value为调节占空比用的C值 { BENA=1; } else { BENA=0; } if(zx1==1)//为一则正转 { BIN1=1; //左前 正转 BIN2=0; } else { BIN1=0; //左前 反转 BIN2=1; } } void qy(u16 x2,u16 zx2)//前右轮 { value2=x2; if(timer1>1800) //PWM周期为1000*1us { timer1=0; } if(timer1 <value2) //value为调节占空比用的C值 { BENB=1; } else { BENB=0; } if(zx2==1)//为一则正转 { BIN3=0; // 正转 BIN4=1; } else { BIN3=1; // 反转 BIN4=0; } } void hz(u16 x3,u16 zx3)//后左 { value3=x3; if(timer1>1800) //PWM周期为1000*1us { timer1=0; } if(timer1 <value3) //value为调节占空比用的C值 { AENB=1; } else { AENB=0; } if(zx3==1)//为一则正转 { AIN3=1; // 正转 AIN4=0; } else { AIN3=0; // 反转 AIN4=1; } } void hy(u16 x4,u16 zx4)//后右 { value4=x4; if(timer1>1800) //PWM周期为1000*1us { timer1=0; } if(timer1 <value4) //value为调节占空比用的C值 { AENA=1; } else { AENA=0; } if(zx4==1)//为一则正转 { AIN1=0; // 正转 AIN2=1; } else { AIN1=1; // 反转 AIN2=0; } } //void xunji()//寻迹函数 //{ // if(ss1==0&&ss2==0&&ss3==0&&ss4==0&&ss5==0)//全为黑线 // { // qz(500,1);//对四个函数赋值可以实现四个轮子的单独调速和正反转 // qy(500,1); // hz(500,1); // hy(500,1); // } // if((ss1==1&&ss2==1&&ss3==1&&ss4==1&&ss5==1)||(ss1==1&&ss2==1&&ss3==0&&ss4==1&&ss5==1))//全为白线或中间为黑线 // { // qz(500,1);//对四个函数赋值可以实现四个轮子的单独调速和正反转 // qy(500,1); // hz(500,1); // hy(500,1); // } // if(ss1==1&&ss2==1&&ss3==1&&ss4==0&&ss5==0) //左边亮 // { // qz(300,1);//减速右 // qy(300,0); // hz(300,1); // hy(300,0); // } // if(ss1==0&&ss2==0&&ss3==1&&ss4==1&&ss5==1) //右边亮 // { // qz(300,0);//减速左 // qy(300,1); // hz(300,0); // hy(300,1); // } // if(ss1==0&&ss2==0&&ss3==1&&ss4==1&&ss5==1) //右边亮 // { // // } //} /*void xunju() { if(ss1==1) { if(ss2==1) { if(ss3==1) { if(ss4==1) { if(ss5==1) { qz(500,1);//直行{11111} qy(500,1); hz(500,1); hy(500,1); } else { qz(300,1);//原地右转(11110} qy(300,0); hz(300,1); hy(300,0); } } case 0:switch(ss5) { case 0: qz(600,1);//二级右转{11100} qy(600,0); hz(600,1); hy(600,0); xunji(); break; };break; };break; case 0:switch(ss4) { case 1:switch(ss5) { case 1: qz(500,1);//直行{11011} qy(500,1); hz(500,1); hy(500,1); xunji(); break; };break; case 0:switch(ss5) { case 1: qz(400,1);//一级右转{11001} qy(400,0); hz(400,1); hy(400,0); xunji(); break; };break; };break; };break; case 0:switch(ss3) { case 0:switch(ss4) { case 1:switch(ss5) { case 1: qz(400,0);//一级左转{10011} qy(400,1); hz(400,0); hy(400,1); } } } } case 0:switch{ss2} { case 1:switch(ss3) { case 1:switch(ss4) { case 1:switch(ss5) { case 1: qz(300,0);//原地左转{01111} qy(300,1); hz(300,0); hy(300,1); }; }; }; case 0:switch(ss3) { case 1:switch(ss4) { case 1:switch(ss5) { case 1: qz(600,0);//二级左转{00111} qy(600,1); hz(600,0); hy(600,1); }; }; }; }; default: qz(0,0);//不动} qy(0,0); hz(0,0); hy(0,0); xunji(); break; } }*/ /* s 0 为黑线 1为白线 */ void xunji()//寻迹函数 { if(ss1==1&&ss2==1&&ss3==0&&ss4==1&&ss5==1) //线在中间 { qz(200,1);//前进 qy(200,1); hz(200,1); hy(200,1); k++; } if(ss1==1&&ss2==0&&ss3==1&&ss4==1&&ss5==1) //线在较左侧 { while(ss3==1&&ss4==1) { qz(300,0);//一级左转 qy(300,1); hz(300,0); hy(300,1); } qz(300,0);//一级左转 qy(300,1); hz(300,0); hy(300,1); delay(1); k++; } if(ss1==1&&ss2==1&&ss3==1&&ss4==0&&ss5==1) //线在较右侧 { while(ss3==1) { qz(300,1);//一级右转 qy(300,0); hz(300,1); hy(300,0); } qz(200,1);//二级右转 qy(200,0); hz(200,1); hy(200,0); delay(1); k++; } if(k==0) { qz(200,1);//前进 qy(200,1); hz(200,1); hy(200,1); } k=0; } /*void xunji()//寻迹函数 { if(ss1==1&&ss2==1&&ss3==0&&ss4==1&&ss5==1) //线在中间 { qz(200,1);//前进 qy(200,1); hz(200,1); hy(200,1); k++; } if(ss1==1&&ss2==0&&ss3==1&&ss4==1&&ss5==1) //线在较左侧 { qz(300,0);//一级左转 qy(30