基于stm32的小型无人机+源代码+文档说明

/******************** (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team ************************** * 文件名 ：SPI_NRF.c * 描述 ：SPI_NRF24L01+无线模块应用函数库 * 实验平台：野火STM32开发板 * 硬件连接：-----------------------------| * | | * | PA1 : NRF- CSN | | PA5-SPI2-SCK : NRF -SCK | | PA6-SPI2-MISO : NRF -MISO| | PA7-SPI2-MOSI : NRF -MOSI| | PA3 : NRF-IRQ | | PA2 : NRF-CE | * | | * ----------------------------- * 库版本 ：ST3.5.0 * * 作者 ：wildfire team * 论坛 ：http://www.amobbs.com/forum-1008-1.html * 淘宝 ：http://firestm32.taobao.com **********************************************************************************/ #include "SPI_NRF.h" #include "bsp_usart1.h" #include "bsp_breathing.h" extern uint16_t LEDs; extern uint8_t rxbuf[32]; //接收缓冲 extern uint8_t link_flag; u8 RX_BUF[RX_PLOAD_WIDTH]; //接收数据缓存 u8 TX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH]; //发射数据缓存 u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; // 定义一个静态发送地址 u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; void Delay(__IO u32 nCount) { for(; nCount != 0; nCount--); } /* * 函数名：SPI_NRF_Init * 描述 ：SPI的 I/O配置 * 输入 ：无 * 输出 ：无 * 调用 ：外部调用 */ void SPI_NRF_Init(void) { SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*使能GPIOB,GPIOD,复用功能时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); /*使能SPI2时钟*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2 , ENABLE); // /*配置485芯片的控制引脚GPIOA^0，防止干扰NRF*/ // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 // GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0); //禁止485的发送模式，接收模式仍开 /*配置 SPI_NRF_SPI的 SCK,MISO,MOSI引脚，GPIOA^5,GPIOA^6,GPIOA^7 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用功能 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*配置SPI_NRF_SPI的CE引脚，GPIOA^2和SPI_NRF_SPI的 CSN 引脚: NSS GPIOA^8*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*配置SPI_NRF_SPI的IRQ引脚，GPIOA^3*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* 这是自定义的宏，用于拉高csn引脚，NRF进入空闲状态 */ NRF_CSN_HIGH(); SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //双线全双工 SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //主模式 SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //数据大小8位 SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; //时钟极性，空闲时为低 SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; //第1个边沿有效，上升沿为采样时刻 SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由软件产生 SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_8; //8分频，9MHz SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //高位在前 SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure); /* Enable SPI2 */ SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); } /* * 函数名：SPI_NRF_RW * 描述 ：用于向NRF读/写一字节数据 * 输入 ：写入的数据 * 输出 ：读取得的数据 * 调用 ：内部调用 */ u8 SPI_NRF_RW(u8 dat) { /* 当 SPI发送缓冲器非空时等待 */ while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET); /* 通过 SPI2发送一字节数据 */ SPI_I2S_SendData(SPI2, dat); /* 当SPI接收缓冲器为空时等待 */ while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); /* Return the byte read from the SPI bus */ return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); } /* * 函数名：SPI_NRF_WriteReg * 描述 ：用于向NRF特定的寄存器写入数据 * 输入 ：reg:NRF的命令+寄存器地址。 dat:将要向寄存器写入的数据 * 输出 ：NRF的status寄存器的状态 * 调用 ：内部调用 */ u8 SPI_NRF_WriteReg(u8 reg,u8 dat) { u8 status; NRF_CE_LOW(); /*置低CSN，使能SPI传输*/ NRF_CSN_LOW(); /*发送命令及寄存器号 */ status = SPI_NRF_RW(reg); /*向寄存器写入数据*/ SPI_NRF_RW(dat); /*CSN拉高，完成*/ NRF_CSN_HIGH(); /*返回状态寄存器的值*/ return(status); } /* * 函数名：SPI_NRF_ReadReg * 描述 ：用于从NRF特定的寄存器读出数据 * 输入 ：reg:NRF的命令+寄存器地址。 * 输出 ：寄存器中的数据 * 调用 ：内部调用 */ u8 SPI_NRF_ReadReg(u8 reg) { u8 reg_val; NRF_CE_LOW(); /*置低CSN，使能SPI传输*/ NRF_CSN_LOW(); /*发送寄存器号*/ SPI_NRF_RW(reg); /*读取寄存器的值 */ reg_val = SPI_NRF_RW(NOP); /*CSN拉高，完成*/ NRF_CSN_HIGH(); return reg_val; } /* * 函数名：SPI_NRF_ReadBuf * 描述 ：用于从NRF的寄存器中读出一串数据 * 输入 ：reg:NRF的命令+寄存器地址。 pBuf：用于存储将被读出的寄存器数据的数组，外部定义 bytes: pBuf的数据长度 * 输出 ：NRF的status寄存器的状态 * 调用 ：外部调用 */ u8 SPI_NRF_ReadBuf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 bytes) { u8 status, byte_cnt; NRF_CE_LOW(); /*置低CSN，使能SPI传输*/ NRF_CSN_LOW(); /*发送寄存器号*/ status = SPI_NRF_RW(reg); /*读取缓冲区数据*/ for(byte_cnt=0;byte_cnt<bytes;byte_cnt++) pBuf[byte_cnt] = SPI_NRF_RW(NOP); //从NRF24L01读取数据 /*CSN拉高，完成*/ NRF_CSN_HIGH(); return status; //返回寄存器状态值 } /* * 函数名：SPI_NRF_WriteBuf * 描述 ：用于向NRF的寄存器中写入一串数据 * 输入 ：reg:NRF的命令+寄存器地址。 pBuf：存储了将要写入写寄存器数据的数组，外部定义 bytes: pBuf的数据长度 * 输出 ：NRF的status寄存器的状态 * 调用 ：外部调用 */ u8 SPI_NRF_WriteBuf(u8 reg ,u8 *pBuf,u8 bytes) { u8 status,byte_cnt; NRF_CE_LOW(); /*置低CSN，使能SPI传输*/ NRF_CSN_LOW(); /*发送寄存器号*/ status = SPI_NRF_RW(reg); /*向缓冲区写入数据*/ for(byte_cnt=0;byte_cnt<bytes;byte_cnt++) SPI_NRF_RW(*pBuf++); //写数据到缓冲区 /*CSN拉高，完成*/ NRF_CSN_HIGH(); return (status); //返回NRF24L01的状态 } /* * 函数名：NRF_RX_Mode * 描述 ：配置并进入接收模式 * 输入 ：无 * 输出 ：无 * 调用 ：外部调用 */ void NRF_RX_Mode(void) { NRF_CE_LOW(); SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,CHANAL); //设置RF通信频率 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f); //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启 SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f); //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式 /*CE拉高，进入接收模式*/ NRF_CE_HIGH(); } /* * 函数名：NRF_TX_Mode * 描述 ：配置发送模式 * 输入 ：无 * 输出 ：无 * 调用 ：外部调用 */ void NRF_TX_Mode(void) { NRF_CE_LOW(); SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH); //写TX节点地址 SPI_NRF_WriteBuf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK SPI_NRF_WriteReg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01); //使能通道0的自动应答 SPI_NRF_WriteReg(NRF_