## 目录
* [项目简介](#项目简介)
* [业务代码文件结构](#业务代码文件结构)
* [代码框架示意图](#代码框架示意图)
* [代码功能添加](#代码编写)
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## 项目简介
该项目是在 STM32 平台上运行 rt-thread 的一个四旋翼无人机系统，采用模块化的设计方法设计。将整个无人机系统细分为姿态解算、debug 调试、姿态控制、远程遥控四个模块(目前只实现了前三个，远程遥控还没写捏 0.0 )，每一个模块之间的通信采用间接引用的方式。代码风格与 Linux 内核代码风格类似，与 Robomaster 官方步兵代码风格雷同。
配套硬件:
## 业务代码文件结构
\---application
\---inc
| ahrs_task.h
| arm_math.h
| blue_tooth_debug_task.h
| control_task.h
| filter_lib.h
| includes.h
| pid_algorithm.h
| remote_ctr_task.h
|
\---src
| main.c
| pid_algorithm.c
|
\---thread_task
ahrs_task.c
blue_tooth_debug_task.c
control_task.c
filter_lib.c
remote_ctr_task.c
* ahrs_task.c/h ：是姿态解算模块的实现。
* blue_tooth_debug_task.c/h ：是无人机模块的蓝牙调试和遥控模块
* control_task.c/h：是无人机控制姿态模块的实现
* fliter_lib.c/h：是无人机滤波算法库
* remote_ctr_task.c/h：是无人机远程遥控模块
* pid_algorithm.c/h：是无人机PID控制算法的实现
> 注: 每个模块之间通信是通过 get_xxx_handler_point() 函数返回模块的句柄实现
## 项目备注
1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！
2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。
3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。
下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。
