基于非奇异终端滑模NTSMC的二自由度机械臂轨迹跟踪控制器

q1=out.q1.data; q2=out.q2.data; qr1=out.qr1.data; qr2=out.qr2.data; dq1=out.dq1.data; dq2=out.dq2.data; dqr1=out.dqr1.data; dqr2=out.dqr2.data; t=out.t.data; e1=out.e1.data; e2=out.e2.data; de1=out.de1.data; de2=out.de2.data; tau=out.tau.data; figure(1) subplot(2,1,1) plot(t,qr1,'--b',t,q1,'-r') legend('\itq_{1 r}','\itq_1') % title('关节1的位置跟踪') xlabel('时间(s)') ylabel('关节1角度跟踪(rad)') axis([0 10 -1.5 1.5]); subplot(2,1,2) plot(t,qr2,'--b',t,q2,'-r') legend('\itq_{2 r}','\itq_2'); % title('关节2的位置跟踪') xlabel('时间(s)') ylabel('关节2角度跟踪(rad)') axis([0 10 -1.5 1.5]); figure(3) subplot(2,1,1) plot(t,e1) % title('关节1的跟踪误差') xlabel('时间(s)') ylabel('关节1跟踪误差(rad)') axis([0 10 -0.5 1]); subplot(2,1,2) plot(t,e2) % title('关节2的跟踪误差') xlabel('时间(s)') ylabel('关节2跟踪误差(rad)') axis([0 10 -0.5 1]); % figure(3) % plot(t,e1) % title('关节1的跟踪误差') % xlabel('时间(s)') % ylabel('\ite_1') % % figure(4) % plot(t,e2) % title('关节2的跟踪误差') % xlabel('时间(s)') % ylabel('\ite_2') % figure(5) subplot(2,1,1) plot(t,0.001*tau(:,1)); % title('关节1的控制输入') xlabel('时间(s)') ylabel('\tau_1 (N·m)') % figure(6) subplot(2,1,2) plot(t,0.001*tau(:,2)); % title('关节2的控制输入') xlabel('时间(s)') ylabel('\tau_2 (N·m)') q=3;p=1; figure(7) subplot(2,1,1) plot(e1,de1,'--b',e1,(-abs(e1)).^(q/p).*sign(-e1),'-r') title('关节1的相轨迹') xlabel('\ite_1') ylabel('\itde_1') subplot(2,1,2) % figure(8) plot(e2,de2,'--b',e2,(-abs(e2)).^(q/p).*sign(-e2),'-r') title('关节2的相轨迹') xlabel('\ite_2') ylabel('\itde_2') max(e1) max(e2) std(e1) std(e2) mean(e1) mean(e2)