基于非奇异终端滑模NTSMC的二自由度机械臂轨迹跟踪控制器

基于非奇异终端滑模NTSMC的二自由度机械臂轨迹跟踪控制器 快速终端滑模控制可以使系统状态在有限时间内收敛到零，突破了常规 滑模控制在线性滑模面条件下状态渐近收敛的局限性，提高了系统的动 态性能。并且相较于线性滑模控制而言，终端滑模控制不含切换项，能 有效地消除抖动。终端滑模控制具有较快的响应速度，能够在有限时间 内收敛并且保证较高的稳态跟踪精度