中国智能驾驶白皮书
第1章 战略发展篇 1 1.1 机器人时代已经到来 1 1.2 汽车制造业发展历程 2 1.3 颠覆性技术 3 1.4 智能驾驶 3 1.4.1智能交通 4 1.4.2智能驾驶研究起源 5 1.4.3智能驾驶关注度 6 1.4.4信息技术倒逼汽车产业：智能驾驶 7 1.4.5智能驾驶的渐进式发展路线：主动安全 8 1.4.6智能驾驶的颠覆性发展路线：轮式机器人 8 1.4.7智能驾驶时代人与汽车关系：双驾双控 9 1.4.8智能汽车系统架构 10 1.4.9驾驶辅助系统与智能驾驶 11 1.4.10智能驾驶相关技术领域 12 1.4.11 智能驾驶科学问题 12 1.5 智能驾驶技术现状 12 1.5.1国外研究机构智能驾驶技术现状 12 1.5.2国外主要公司智能驾驶技术现状 15 1.5.3国内研究机构智能驾驶技术现状 16 1.5.4国内主要公司智能驾驶技术现状 18 1.6 智能驾驶比赛 19 1.6.1国外智能驾驶比赛 19 1.6.2国内智能驾驶比赛 21 1.7 智能驾驶社会效益与影响 24 1.7.1智能驾驶减少交通事故 24 1.7.2智能驾驶促进节能减排 24 1.7.3智能驾驶将推动社会变革 25 1.7.4智能驾驶改变传统汽车产业发展 26 1.8 智能驾驶相关法律问题、政府态度和政策 26 1.8.1智能驾驶相关法律问题 26 1.8.2政府对智能驾驶的态度和政策 26 1.8.3智能驾驶政策法规和标准分析与建议 29 第2章 感知工程篇 31 2.1 智能驾驶感知任务 31 2.2 智能驾驶的感知盲区 31 2.3 环境信息感知传感器 31 2.4 传感器配置方案 32 2.5 传感器的不完美性 32 2.6 视觉传感器及技术 33 2.6.1机器视觉 33 2.6.2视觉传感器 33 2.6.3全景视觉技术 34 2.7 雷达传感器 35 2.7.1雷达传感器及优缺点 35 2.7.2激光雷达的感知技术 37 2.7.3毫米波雷达及类型 37 2.8 听觉传感器技术 38 2.8.1智能驾驶听觉感知技术 38 2.8.2超声波感知技术 40 2.9 位姿传感器 40 2.9.1智能驾驶感知态势的基准 40 2.9.2 GPS和北斗 41 2.9.3 RTK差分 42 2.9.4惯性导航 42 2.9.5智能车姿态感知 43 2.9.6智能车状态感知 43 2.10 驾驶地图 43 2.10.1驾驶地图 43 2.10.2城市驾驶地图的组成要素 44 2.10.3驾驶地图是传感器 44 2.10.4驾驶地图对感知的作用 44 2.10.5驾驶地图服务 45 2.11 汽车辅助驾驶传感器 46 2.11.1 汽车自适应巡航控制系统 46 2.11.2汽车车道保持系统 47 2.11.3汽车自动泊车系统 48 2.11.4汽车并线辅助系统 49 2.11.5汽车Mobileye智能行车预警系统 50 第3章 认知工程篇 51 3.1 驾驶行为的不确定性 51 3.2 感知无法替代认知 51 3.3 驾驶过程中的选择性注意 52 3.4 多传感器融合 52 3.5 路权 53 3.6 智能车编队 54 3.7 智能驾驶的一次规划与二次规划 54 3.8 智能驾驶中的SLAM和逆向SLAM 55 3.9 驾驶脑 55 3.10 驾驶态势CT图簇 58 3.11 驾驶认知的图表达语言 59 3.12 智能车的通用支撑模块 61 3.13 局部路径规划 64 3.14 寻的驾驶 65 3.15 寻的泊车 66 3.16 智能驾驶的自学习 66 3.17 智能驾驶的智能化程度分级 67 3.18 智能车的增量式智商测试 69 第4章 控制工程篇 73 4.1 智能车的架构设计 73 4.2 智能车的平台技术 74 4.3 智能车的发动机控制 74 4.4 智能车的转向控制 75 4.5 智能车的制动控制 77 4.6 智能车的档位控制 78 4.7 智能车的信号控制 78 4.8 智能车电源系统 79 4.9 智能车车载电路的干扰因素 79 4.10 智能车的人机交互 80 4.11 智能车人机交互系统发展现状 80 4.12 智能车对车载计算机的需求 85 4.13 智能车网络与布线 85 4.14 汽车电子技术发展历程 86 4.15 汽车电子技术发展现状 87 4.16 汽车电子技术未来发展 87 4.17 当前主流汽车电子产品 89 4.18 CAN 总线技术发展历程 89 4.19 CAN通信实时性与可靠性 90 4.20 双驾双控智能车总线系统 90 4.21 智能驾驶控制决策信息流 91 4.22 纵向与横向控制技术 92 4.23 智能车系统健康状态监测 93 4.24 智能车自适应错误修复机制 93 4.25 车载自动诊断系统（OBD） 94
