以平面2R串联机器人机构为研究对象,运用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型,并通过数值算例,运用Matlab、ADAMS两个软件对机 构的动力学模型进行了仿真,通过对比,证明了所建立的平面2R串联机器人机构动力学模型的正确性。
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