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TT马达平衡小车制作
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2021-01-20
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TT马达平衡小车制作 假期无聊本来买个淘宝的寻迹小车套件,做了个寻迹小车和遥控功能。后来看到了平衡小车就想搞一个。 去搜了方案基本都是平衡小车之家的编码器电机和车模,一搜好几百,学生党不太买得起。 还有一种就是TT马达加了个编码器,也能实现一样的功能,但是发现带编码器的TT马达一个就二十多还是三十多,想想还是算了。 最后还是决定用只用TT马达试试看。 使用模块 1.电机驱动 电机驱动使用 TB6612FNG,使用说明太简单就没什么说的,使用两个轮子这模块体积小一点,PCB也好做。 2.平衡角测量 MPU6050模块,网上例程挺多的,找了好久最后找到个大神写的,兼容性还不错。不过其实所有的例程也
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TT马达平衡小车制作马达平衡小车制作
TT马达平衡小车制作马达平衡小车制作
假期无聊本来买个淘宝的寻迹小车套件,做了个寻迹小车和遥控功能。后来看到了平衡小车就想搞一个。
去搜了方案基本都是平衡小车之家的编码器电机和车模,一搜好几百,学生党不太买得起。
还有一种就是TT马达加了个编码器,也能实现一样的功能,但是发现带编码器的TT马达一个就二十多还是三十多,想想还是算了。
最后还是决定用只用TT马达试试看。
使用模块使用模块
1.电机驱动
电机驱动使用 TB6612FNG,使用说明太简单就没什么说的,使用两个轮子这模块体积小一点,PCB也好做。
2.平衡角测量
MPU6050模块,网上例程挺多的,找了好久最后找到个大神写的,兼容性还不错。不过其实所有的例程也都差不多,各种算法什么的也不用纠结,卡尔曼
啊、一阶滤波什么,也不太在乎,能出结果就行。
3.显示部分
其实做完之后显示部分作用不太大的,但是调试的时候方便,还是加上了IIC通信的OLED,只要还是显示个角度,方便调试和观察。
4.遥控部分
决定还是加上遥控的功能,毕竟只会平衡也很无聊,做寻迹车的时候买了HC的蓝牙,还是决定用上。
5.超声波部分
超声波也是寻迹车上的,暂时没想用,但是还是预留了接口,PCB也加上了,想用的时候改改代码还能用。
6.电源
电源就没什么好说的,两节18650,7.2V再来个降压模块就有5V电了,所有的模块都可以接受5v电,包括电机驱动的输入,5V也能带动电机,而且速度也可
以。
7.电机
电机就是平常的TT马达,带减速的那种,小黄色外壳的那种。这里没使用编码器和测速的(因为穷)。
所有的模块就使用了这些,刚开始用洞洞板插上去意思意思调试了,最后功能实现了才做的PCB,回来直接把PCB当底板,热熔胶把轮子沾到两边就行了。
PCB
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作者:学习STM32的haozi
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