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六足机器人腿部机构控制系统设计
六足机器人腿部机构控制系统设计
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六足机器人腿部机构控制系统设计
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【毕业设计】仿生六足机器人控制系统(含论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图)-电路方案
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这是毕业时的作品,当时还处于入门状态,c程序写的比较菜(程序写的比较乱,仅作参考),一直想把这个六足机器人作品优化一下,可惜,一直在忙,现借助电路城这个平台开源给大家,希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算(未完成) 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识(矩阵、三角函数
六足机器人程序
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前言 (一)、机器人的大脑 (二)、机器人的眼睛耳朵 (三)、机器人的腿——驱动器与驱动轮 (四)、机器人的手臂——机械传动专制 (五)、机器人的心脏——电池 一、AT89S51单片机简介 (一)、AT89S51主要功能列举如下: (二)、AT89S51各引脚功能介绍: 二、控制系统电路图 三、微型伺服马达原理与控制 (一)、微型伺服马达内部结构 (二)、微行伺服马达的工作原理 (三)、伺服马达的
六足机器人
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solidworks一个演示,用户可以通过这个文件了解一下软件的作用。
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这个代码是51版的六足机器人,代码与原理图是大二的时候自行设计的,通过用三个定时器加叠加算法来生成18路模拟pwm舵机。很适合研究51六足机器人的学习者学习。
六足机器人(AD原理图+PCB)
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六足机器人的电路板,驱动用的XL4016,核心是一块STM32F407的小底板,也可以自己画核心板,参考博文:https://blog.csdn.net/qq_40690943/article/details/107548298
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本文分析并设计出一种六足步行机器人。主要对该机器人的机械结构进行设计。先对腿部机构,机身结构进行分析比较与选型,然后完成了零部件设计以及三维模型建模,并将所建模型导入到ADMAS进行了动力学分析。其次对该机器人的驱动系统,控制系统设计做了大致的介绍。在完成机器人设计工作后,主要对步行控制展开了研究。先对六足机器人进行了运动学分析,建立了六足机器人的D-H模型,并对运动学正逆问题进行了求解。接着进行
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