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ikfast_c++逆运动学求解程序
ikfast_c++逆运动学求解程序
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ikfast
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ikfast_c++逆运动学求解程序
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六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法
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整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算IK（逆解） 文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。
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对机械臂求逆解，以puma560为原型，该机械臂理论上每个姿态对应着八组逆解，本程序则将该机械臂的八组逆解全部求出，以函数形式调用。
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MoveIt运动学插件IK-FAST文档
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Fast 算法C++代码
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本人近来研究OpenCV的Fast 的源码，发现opencv 对Fast 的算法写的有优化，并不方便初学者来理解代码，本人根据Fast 算法的原理，写了一个相对非常好理解的Fast 算法，在速度上不如opencv， 但是在代码的理解和简洁上绝对是更胜一抽，希望能帮助更多学习Fast 算法的同学们，请大家相信，本程序Fast 的结果经过验证和opencv 结果一样，请大家放心使用。
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