目录
1. 简介...........................................................................................................................................4
1.1. 类库描述.......................................................................................................................4
1.2. 2.74 版新添加的元素...................................................................................................4
1.3. 计划...............................................................................................................................4
1.4. 主要特性.......................................................................................................................4
1.5. 联系和支持...................................................................................................................4
2. 快速入门...................................................................................................................................4
3. 类库概述...................................................................................................................................5
3.1. 简介...............................................................................................................................5
3.2. 软件设计.......................................................................................................................5
3.3. 刚体物理管线...............................................................................................................5
3.4. 整体概貌.......................................................................................................................6
3.5. 基本数据类型和数学类库...........................................................................................6
3.6. 内存管理、分配和容器...............................................................................................7
3.7. 时间和性能分析...........................................................................................................8
3.8. 调试画图.......................................................................................................................8
4. Bullet 的碰撞检测....................................................................................................................8
4.1. 碰撞检测.......................................................................................................................8
4.2. 碰撞图形.......................................................................................................................9
4.3. 凸原始图元.................................................................................................................10
4.4. 复合图形.....................................................................................................................10
4.5. 凸核图形.....................................................................................................................10
4.6. 凹三角网格.................................................................................................................10
4.7. 凸分解.........................................................................................................................10
4.8. 高度场.........................................................................................................................10
4.9. Buttle 的静态平面（btStaticPlane）图形 .................................................................10
4.10. 碰撞图形缩放.........................................................................................................10
4.11. 碰撞边框.....................................................................................................................10
5. 碰撞过滤（选择碰撞）.........................................................................................................11
5.1. 用掩码来过滤碰撞.....................................................................................................11
5.2. 用初测阶段的回调过滤器来过滤碰撞
.....................................................................12
5.3. 用细测阶段的 NearCallBack 来过滤碰撞 ................................................................13
5.4. 从 btCollisionDispatcher 派生你自己的类................................................................13
6. 刚体动力学.............................................................................................................................13
6.1. 简介.............................................................................................................................13
6.2. 静态、动态和运动学上的刚体.................................................................................13
6.3. 质心在虚拟世界中的变换.........................................................................................14
6.4. 什么是运动状态（MotionStates）............................................................................14
6.5. 插值.............................................................................................................................14
6.6. 如何使用 MothonStates..............................................................................................14
6.7. DefaultMotionState 介绍 ............................................................................................15
6.8. Ogre3D 的 MotionState 示例 .....................................................................................15
6.9. 运动体.........................................................................................................................16
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2011-10-03
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