central pattern generator程序
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2012-12-10
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function udot=cpg27(t,u)
global tr;global r;global ta;global a;global b;global c;
udot=[(1/ta)*(-u(1)-b*u(8)-a*max(0,u(2))+c)
(1/ta)*(-u(2)-b*u(9)-a*max(0,u(1))-a*max(0,u(3))+c)
(1/ta)*(-u(3)-b*u(10)-a*max(0,u(2))-a*max(0,u(4))+c)
(1/ta)*(-u(4)-b*u(11)-a*max(0,u(3))-a*max(0,u(5))+c)
(1/ta)*(-u(5)-b*u(12)-a*max(0,u(4))-a*max(0,u(6))+c)
(1/ta)*(-u(6)-b*u(13)-a*max(0,u(5))-a*max(0,u(7))+c)
(1/ta)*(-u(7)-b*u(14)-a*max(0,u(6))+c)
(1/tr)*(-u(8)+max(0,u(1)))
(1/tr)*(-u(9)+max(0,u(2)))
(1/tr)*(-u(10)+max(0,u(3)))
(1/tr)*(-u(11)+max(0,u(4)))
(1/tr)*(-u(12)+max(0,u(5)))
(1/tr)*(-u(13)+max(0,u(6)))
(1/tr)*(-u(14)+max(0,u(7)))];
%main function
clear;
clc;
global tr;global r;global ta;global b;global c;global a;
tr=1;r=0.1;ta=r*tr;a=1.3;c=2;
bm=[1:0.1:30];
lenb=length(bm);
for i=1:lenb
st=0.01;
tspan=0:st:10;
u0=[0.1 0.2 0.3 0.1 0.5 0.7 0.2 0.1 0.4 0.5 0.6 0.1 0.3 0.6];
b=bm(i);
[tt uu]=ode45(@cpg27,tspan,u0);
y11=uu(:,1)-uu(:,2);
y12=uu(:,2)-uu(:,3);
y13=uu(:,3)-uu(:,4);
y14=uu(:,4)-uu(:,5);
y15=uu(:,5)-uu(:,6);
y16=uu(:,6)-uu(:,7);
end
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