1 UR Controller 介绍：
UR Controller 不仅仅包含了点动功能，也融合了 Dashboard，寄
存器操作等 UR 常用功能。虽然很多错误处理没有写，要完完整整
写下来估计要半个月，也没有太大的实际意义。这个小工具本来就
是给初学者做示例的，写的太多太乱反而不利于别人看。把这个小
例子搞懂，常见的通信问题就不是问题了，毕竟 UR 也只是一台设
备，对于广大苦逼的程序员而言，会用就可以了。总而言之，希望
可以借助这个小工具给正在研究和以后可能会研究 UR 的人一点帮
助。
2 文件-参数设置：一开始是不会自动连接到 UR 的，点击文件-参数
设置，然后只要设置目标 UR 的 IP 地址正确，别的都可以不改。目
标 UR 控制端口中，30001,30002,30003 三个端口都可以远程控
制 UR，但是建议从 30003 这个端口，因为如果你从 30001 开始
控制，则 PC 跟 UR 的控制命令是同一个级别的（都是 Primary
client），如果你在 PC 上控制 UR，则 UR 再加载程序无法运行，
只会听 PC 的指令，除非关掉 PC 程序，UR 才会加载 urp 程序并执
行。30002 端口也会有莫名其妙的问题，大家自己去试了就知道了 。
基准速度，基准加速度，数据刷新频率：自己看代码就知道了，无
非就是发送移动命令的时候跟的速度和加速度参数的变化量，没什
么好讲的。
